2006/12/31

年末締めの挨拶

報告がありませんでしたが
この下旬は、ずーっと文章を書いてました。
(今も書いています)

どうやら、ジャーナルに出すことになりそうです。

いろいろなことがあった一年でしたが、
とても楽しい一年でした。

来年も、よろしくお願いいたします>見てる人

2006/12/20

載りました

あ、載った

12/16のさきがけデモの際のものですね。

動画でみると、ちょっと振動していてアレですが、
このときは、実は既に左手付け根のモータが壊れてました。
2日間、14時間連続稼動はきつい。

と、いいわけしても仕方なくて。
たぶん、根元のモータが重さに耐えられないで、だんだんギアが磨り減っていくのだと
思います。設計のミスなのかもなぁ…

外側サイトに動画も載ったので、こちらにもいずれ動画を載せます。
お楽しみに。

2006/12/19

今日の会話

研究室先生からのメール
「そういえばさ、インタラクション2007に出さないの?」

忘れてました。
えーと、インタラクション2007の締め切りは…12/19

今日じゃん!


 *

というわけで、先ほどまで原稿をガリガリと書いて提出しました。
ついでにムービーも作りましたとさ。

実装ががが

2006/12/18

画像処理の難しさ2



さきがけデモも無事終了し、細かいライブラリも作成し終え、
いよいよ最後の山、画像認識と音声認識をガリガリと。

と、いっても、両方ともツライ。
本格的なものではなく、ディスプレイロボットを動かすのに充分なくらいの
実装なのですが、精度が厳しいですね。
いまのところ、画像認識にOpenCV、音声認識にはjuliusを使っています。
OpenCVにはだいぶ慣れて来たのですが、juliusの精度が良くない…
さきがけ会場で実行したところ、2,3語聞き取れれば充分、程度。

修論も押して来ましたし、いろいろと遅れそうです。

2006/12/13

人形浄瑠璃

見ました。HAIシンポジウムのイベント。

目の玉がぜんぜん動かない人形なのに、視線を感じられるのは
凄いですね。

明日は発表。

2006/12/11

画像認識と戦う

リアルタイムの画像認識は難しいな…
画像認識ははまりポイントがいっぱいあって難しいです。
背景差分の取得方とかも検討しないといけないけど、
明日のHAIまでには、間に合わない。

そろそろ修論シーズンに入ってきました。厳しめ。

2006/12/08

uint64_t

昨日の問題は、プログラム内でuint64_tが上手く扱えていなかったのが
原因でした。
現在は

uint64_t value=((uint64_t)0x87654321 << 32)+ 0x12345678;

という形で変換しております。
キャプチャはこんな感じで同期。スピードも問題なし



(追記)

なんかすぐエラーが出ます。怪しいオプションを渡してしまうとそれだけでコケる
みたいです。開発マシンのkernelが2.4だからだろうか。
そのたびにリブートかけるのが面倒…

2006/12/07

カメラ

全方位カメラと普通のieee1394カメラを
2台直列で動かしているのですが、キャプチャがうまくいきません。
始めはうまくいっているのですが、稼働中におかしくなります。

なぜだー!

2006/12/05

Let's squat!

赤外線センサ・3軸加速度センサ・Bluetoothによる送受信に加えて
簡単なI/Oまでついていて、重さは87g。しかも駆動は乾電池2本という、
すばらしいセンサがこのたび登場しました。
試してみましたが、簡単な3次元位置計測も出来ます。精度も良く、
民生品としては驚異的なレベル。

お値段はなんと3800円で、なんとそこらへんの電気屋でも買えます!
私はさっそく二つ手に入れましたよ。

このセンサ、残念なことに製造元が秘密主義なので、情報が出ていませんが
海の向こうでは解析が始まっているようです。
(追記:日本の開発者の方も居られます)
今のところ、PCとBluetoothで繋がるところまでは行けてる模様。
デバイスとしてはちょっと特殊なHIDみたい。
加速度センサなどの情報は取れているようですが、肝心の赤外線による位置検知情報は
まだ解析が終わっていないらしいです。どうも、CCDの画像をそのまま送っているわけでは
無いようですが。
機会と時間があれば、是非いじってみたいですね。時間は取れそうにありませんが





あ、もちろん本体も買いましたよ(4時間並びましたけど)

2006/12/01

ロボットの形

連続で徹夜すると作業がはかどりますが、何かを失う気が。

テクノモールが無事終了しました。
いろいろな方にデモを見ていただきました。感謝です。

個人的には、某企業の方の「デモを見て触発されました」という言葉に
ちょっと感激しました。
企業でロボット開発を始めようとすると、どうしても予算と時間の
かかる案が出てきてしまい、なかなかスタートが切り出せないそうです。
でも、本当に欲しいのは、制御とか認識とか、一歩踏み出すと泥沼に
はまる部分ではなくて、動く嬉しさとか存在感とかそういうものです。

ディスプレイロボットのハードウェアは3ヶ月で開発出来ましたが、
それは、泥沼になる面倒な部分をあえて意識的に省いてきたからです。
人によっては、「ロボットとして何か欠けているものがある」と
言いたい所でしょうが、その不満点(何処が不満だと思いましたか?)こそ、
まさに興味を感じるところなのです。

 *

私がこの研究を始めた動機の一つに
「なぜみんな同じロボットを作りたがるのか」
という疑問がありました。
センサやモータ、計算機は、特にこの数年で急速に発達し、安価になりました。
携帯電話のCMOSカメラは顕著な例ですが、一昔前なら数百万円もしたような機器が、
民生品レベルで溢れています。秋葉原のジャンクボックスに入ってるくらいです。

ならば、もっといろいろな形のロボットが世の中に出てきてもいいと
思うのですが、現状はなぜかそうなっていません。
多くの人が「人型」であることにこだわり、
多くの人が「二足歩行」であることにこだわります。

なぜでしょうか?
昔は「人に似せることが楽しいのだろう」と単純に思っていました。
でも、問題はそこまでシンプルではないようです。

開発を重ね、いろいろなものが見えてきました。
恐らく、開発が終わる頃には、なんらかの結論にたどり着くと思います。

2006/11/28

深夜のライチ



ライチ食べながら黙々と作業中。
近所のお店で500gパックが199円でした。

今は、研究室のセンササーバと接続するための、センサデータ取得の実装部を作ってます。
主にテクノモールのデモ用。

最初はデータの処理とかデータ保管法とかタイムスタンプとかで悩んでましたが、結局もっとも単純なシステムにすることに。
センサデータ取得部がメインではないわけですし、将来的にセンサデータはサーバ側で管理される(ハズ)なので。センサデータを自前で持っときゃ面白い処理も出来そうですが、それは必要な時、メインプログラムで取ってくるもの(ライブラリの仕様じゃない)。

ディスプレイロボットは、少なくとも今はI/O+変換ライブラリ。キーボードやディスプレイの親戚を作るくらい、割り切って分割。

なんというか、問題の切り分けは大事ですね(一週間前に気づくべきだな)

2006/11/26

中間発表終了

目下の課題であった中間発表が、昨日無事に終了しました。
受けは思ったより良かった模様。

このあとプロシンの原稿を書き終わり次第、実装に移ります。

2006/11/22

おひろめ?

研究室説明会の際にさくっと展示。
…こう、もうちょっと説明が上手くなりませんかね、私は。

明日も実装に充てます。
3日後は中間発表。多いなうちは。

2006/11/20

レンジマン完成

思ったよりblogの執筆が遅れております。
というか、ハードウェアが完成すると、表に書けることが
少なくなって来ますね。

えーと、レンジマン1stプログラムが完成しました。
スクリプト的には決め打ちですが、そこそこ面白い
動きをします。

問題は、時間が無いこと。
とりあえず、リミットがあと10日なんですが、
中間発表とプロシンの論文が控えています。
厳しい…?

2006/11/16

スクリプト言語

スクリプト言語の調査を、少しだけ行っていました。

世の中に、スクリプト言語と呼ばれるものは多種多様あるわけですが
用途をロボットに特化したものは、あまりありません。

いまのところ、スクリプト言語が必要なほどの(規模の)コンテンツでもないのですが
いずれは必要になります。

2006/11/15

レンジマン



ちょっと思うところがあり、プログラムを手直ししています。

写真は、いろんなものに取り付けているところ。
目の表情をつけたほうがいい気がしてきましたが、
どういうデザインにすれば良いか、まだ悩んでいます。

あと、配線がまだごちゃごちゃしすぎですね。
なるべく無線化したいのですが、主に電源の問題で
そうもいかないのが辛いところです。

2006/11/10

HAI提出終了!

昨日辺りから夜を徹して書いておりました.
矢上祭での実験結果をまとめたものです.

論文自体の書き方はもうちょっとなんとかしたいのですが,
結果自体には納得がいっております.

このblogを見ていて,さらにHAI2006に参加する人は
かなり少ないと思うのですが,もし居られましたら,
結果をお楽しみに.

※HAIシンポジウムは,日吉で行われます.

2006/11/07

boostチャレンジ

作業と平行してC++、boostのビルドをやっていたのですが
見てみたら空き容量を使い潰していました。ぎゃー!

2006/11/06

ACMプログラミングコンテスト・2日目

プログラミングコンテスト2日目。本選。

裏方ではそれはそれはもう色々あったわけですが、私が言えるのはこれだけ。
「無事に終わってなにより」

2006/11/03

ACMプログラミングコンテスト

の手伝いが入ってしまいました。
今週末は厳しそうです。

2006/10/31

コンテンツ作成

モーションとコンテンツを作り始めました。
今のところ、先達のコミュニケーションロボットRobovieの仕組みに似ています。

一番下位にモーションがあり、その上にコンテンツが来る仕組み。
長く使われているものには、それなりの理由があるようです。

2006/10/28

ホットボンド

今日はいろいろ雑多なことをしていました。
ハードウェア仕上げとか、プランとか。
USBシリアル変換器の相性問題には参りました。
OSだけでなく、マシンによって使えるか使えないか決まってくる
ようです。

現在のところ、ディスプレイロボットの仕上げには
ホットボンドを使用しています。牛乳パックのストローを
止めている素材ですね。

これが非常に頼もしい。どんな場所でも使えます。
下手なネジロック材や接着剤より便利。

2006/10/26

ミニブースト

昨日、未踏ユースの説明会がうちの大学で行われまして、
そこで前田さんの発表を聞きました。

懐かしいこともあったり、へえっと思うこともあったり。
同じ大学の後輩で、既にスーパークリエイターを取ってる人がいると、
なんというか「負けてはならんなー」と思います。ミニブースト効果。
こちらも分析ばっかりしてないで、早く実装進めなきゃなーと思いました。

肝心の実装ですが、矢上祭では動いてなかった指先も動くようになりました。
実装的には少し甘いですが、とりあえずアウトプットの部分についてはほぼ完成です。

現在は、APIの仕様を練っています。
今週末には、コンテンツを作り始めたいですね。

2006/10/23

動き

HAIシンポジウムに無事に合格しました。
カメラレディ〆切は11/10。えらく早いです。
ちなみにプロシンの結果はまだ。

今日は論文と、モーションをいくつか作っていました。

どこまでを、あらかじめ用意されたモーションで行い、
どこからを、計算で行うか。
すべて決め打ちで行うか、上手く混ぜて実行するべきなのか。

まだ考えることは多いですが、
とりあえず作ってイメージを掴まないと、先に行けません。

2006/10/22

想像力補完装置

主成分分析を行って、だいぶ結果が見えてきました。

ここで書くような根拠まで、論文に込められるかはわかりませんが、
ディスプレイロボットは、「想像力の補完装置」なのだと思います。

普通のロボットは、単独でも目立つような設計、生き生きと振舞うような
デザインが必要になります。
ディスプレイロボットはそうではなくて、あくまで物体自体の表現を
生かして、それをサポートしてかなきゃいけません。
単独で目立ってしまうとかえってマイナス。

だから、コンテンツの実装も、取り付けるものの性質に合わせて
注意深く行う必要があります。APIも同じく。

見た目や実装は似てきますが、一般的なコミュニケーションロボットと、
根本的に違う設計方針を置く必要がありそうです。

2006/10/20

統合開発環境

センサプログラムとの連携のため、後輩のプログラムを見ていたんですが
後輩のEclipse画面を見て、IDEがちょっとうらやましくなりましたねー。
リファクタリングサポートがイイです。

私の開発環境は、gcc+make+CVS+gvimという、まぁ面白くもなんともない
ものです。H8ファームウェアのためにIDEを多少使った以外は、ディスプレイ
ロボットに関しても、これでガリガリとやっております。

IDEに移る為に、一番ネックになるのはエディターかも。
Emacsキーバインディングは良く見るんですが、viキーバインディングは
あまり聞きません。ていうか、ムリなのか。

素直にEmacs使ってりゃ幸せだったかな。
まあいいや。

2006/10/17

分析

風邪引きついでにアンケート分析中です。
アンケートからは、ちょっとポジティブすぎる評価が出ていますが、
これは「アンケートを書いてくれるくらいやる気のある人はポジティブ」
という意味ですから、割り引いて考えないといけません。

とはいえ、良い評価が出てると、素直に嬉しいです。
特に、子供が喜んで食いついてくれたのが嬉しかったです。

遊ばれすぎて、気がついたら左手が外れてましたけど。
(すぐ直しました)

2006/10/16

2日目終了

矢上祭が無事終了しました。
矢上祭の「祭」っぽい所はぜんぜん楽しめていないわけですが。

データはたくさん集まりました。来場者の方々、感謝であります。
まだ分析が終わってないのですが、なかなか面白い結果が出ています。

とりあえず泥のように寝ます。

2006/10/14

1日目終了

ほぼ徹夜で実装を終え、無事に一日目が終了しました。
どたんばでFace Trackingも完成。
基本プログラムは問題ないんですが、コンテンツを
一夜で実装するのは難しいですね。

ちゃんと分析しないとわかりませんが、不気味の谷は
半分くらい超えられたのではないかと思います。
明日はちょっと違うものが展示される予定。

不気味の谷の谷底

ただいま調整中です。

現時点でできる認識と行動は全て入れてるんですが
キャリブレーションの時間を事前に取れなかったので
現在、目下「不気味の谷」にハマリ中です。

なにしろセンサ値がぶれます。少しでもずれてしまうと、
不気味に感じますねぇ。
あっと驚く解決策を探ったほうがいいのかも。

2006/10/13

展示前夜



これだけでも凄い(絵)ですが、動くともっと凄いです。
是非是非ごらんあれ。

今日のお昼に輪講を終え、ハードウェア実装を急ピッチで終える。
第一号完成。

問題はソフトウェアの部分。
カメラの顔画像から、3次元座標は取れるようになってきたんですが
間に合うか微妙です。

リミットは、お昼の12時。

正直者の箱

輪講と開発が重なってちょっとヤバイです。テンションが。

先生に'Honesty Box'という研究についてアドバイスいただきました。
論文を平行して読んでますが、これ面白いです。
http://news.bbc.co.uk/2/hi/health/5120662.stm

ディスプレイロボットの応用分野の一つは監視効果!というのは
常々言っていたんですが、理論的ベースはこちらかなぁ。

まあ、目のデザイン如何でも、結構変わりそうですが。

2006/10/10

秋葉原変容




秋葉原へまた買い出しに。
LAOXの前の風景が、いつのまにかちょっと変わってしまいました。
向かいのビルが取り壊されているようです。

モータを変え、ついに左腕も完成しました。
動かしてみたところ、両方動かしたときには瞬間的に大電流が流れるらしく
誤動作します。
もうちょっと電流の流れるアダプタが必要かもしれません。

2006/10/09

The Media Equation

コントローラ電源がダメになっていたのを発見しました。
買い替えないと。

現在、「The Media Equation」関連の研究論文を読んでいます。
コンピュータの声質を変えることで、ユーザのコンピュータに関する
印象が変わると言う研究成果。
たとえば女性声の方が、男性声よりも「愛や友情」といった
情報の信頼性が増すとか。
しかも、被験者当人は影響されたと思っていないとか。

一つ間違えると、現状のステレオタイプを肯定してしまう研究に聞こえます。
もちろん、人間の無意識下で、ステレオタイプが与える影響を指摘することには
十分な意味があるわけですが。
でも、指摘だけだと意味がない。
当プロジェクトは、出来るだけ発展的なものにしていきたいと
思っております。

既存のステレオタイプをなぞっても、面白くない。
工学なんだし。

2006/10/07

矢上祭展示




モーションエディターと実機がリンクしました。
(ちょいみすぼらしい接続なのは置いておいて下さい)

あと、報告し忘れましたが、
ディスプレイロボットを10/14(土),15(日)に行われる矢上祭に展示します。
(東急東横線・日吉駅の近くにある矢上キャンパス。
上のリンクの、安西・今井研究室の場所を間借りします)

日時: 10/14(土) 12:15〜17:00, 15(日) 10:00〜17:00
場所: 矢上キャンパス、14棟地下二階

このプロジェクト、いまひとつ何やってんだかわからん、という方、
おひまがあればお越し下さい。実機にさわるチャンスです。

普段このblogをこっそり見ている方も、是非どうぞ。





…いますよね、そういう人?

2006/10/06

雨の日

これだけ外がヒドイ状態だと、買い出しも出来ません。
(ついでに研究室に泊りです。だって帰れない…)

しょうがないのでライブラリを作成。
ポインティングには順運動学と逆運動学のライブラリが要ります。
ライブラリで適切なものが見当たらないので、allegroの3D関数を用いて
とりあえず作ってみました。
(allegroについてはこちら
SDLと違い、ライセンスが非常に緩いライブラリです)

逆運動については、とりあえず力業でやっております。
後で適当な方法を見つけて、最適化しておきます。

2006/10/05

モータ復活への道

壊れたモータ2つから、まともなモータを作ろうとしました。

●調査結果
・モータが順回転しかしないのがある
・基板から信号がでないのがある
・ギアが壊れてる

●結論
ムリ

さすがに2連続で壊れたモータを買い直す気はしないので
新しいモータを選んだ方がいいかな…

2006/10/03

broken!2

3番めのモータの代わりを買ってきて取り付けたところ、
振動しはじめてまた壊れました…
どうなってるんだろう。

2回おんなじ失敗が起きると、さすがにへこみますね…
ニコイチで復活できるかどうか、ちょっとやってみます。

2006/10/02

目、完成

スポンジを使って、ガワを整形しました。
完成した目をいろんなところに着けていますが、
いろんな発想が沸いて来ます。

整理したら載せてみます。
(メタファー・フレームワークみたいなものかな…)

2006/09/30

ファームウェア作成中

少ない情報量で描画命令を送るため、ファームウェアをちこちこ改良していました。
GCC Developper Liteを使用しているのですが、H8 3694のメモリ量を取りすぎて
なぜか信号が送られない、というエラーに悩むことに。

バッファのメモリ量を減らして、やっと解決しました。
結果、それなりにスムース(20fpsくらい)に動いており、満足満足。

2006/09/29

フレーム速度

PCからのコマンドだけで、試しに両目を動かしてみたんですが
フレームスピードが遅いですね…

マイコンから直接情報を送らなきゃいけないっぽいです。
----
やはり、シリアル通信の部分がボトルネックになってきました。
事情があって、9600bpsに収めなければいけないんですよね。
ちょい辛いかな…

液晶制御を3byteくらい(制御コード含め5byteくらい)でやれば
なんとかいけるかも。

2006/09/28

ライブラリ作成中




今までぐちゃーっと作っていたプログラムを
ライブラリの形でがーっとまとめています。
だいぶ方向性が見えて来ました。

アイリス制御のためのライブラリも書いてます。
やっぱり実物が目の前に出来ると、やる気が違いますね。
あと一枚分用のケーブルも作って、さくっとテストしたいところです。

2006/09/27

Bluetooth動く



てこずるかと思いましたが、思ったよりラクでした。
BTX022を使っています。

あとは腕を組み立てて、ガワを作って、合わせる所かなぁ。

2006/09/26

液晶動く



遅くなりましたが、なんとか動きました。
原因はプログラムのケアレスミス(書き込みタイミングの失敗)

あとはガワかなぁ。

2006/09/25

液晶表示

液晶表示を試しています。
USB-シリアルには相性があったりしますね。
書き込みの問題で結構ハマってしまいました。

うーん…まだ表示されない。

2006/09/24

SCIS&ISIS



東工大で行われた、SCIS&ISISカンファレンスに
出席しておりました。
行き返りの秋葉原でちょこちょこ部品を買ったり。

発表では、めでたく(セッションの)ベストペーパーを
頂くことが出来ました。

明日こそ液晶の表示を!

2006/09/21

事業化情報交換会

事業化情報交換会に参加してきました。
今日明日に事業化、という話ではありませんが、
視野には入れておきたいのです。

さて、気合を入れて今夜中に実装せねば。

2006/09/20

SH2

昨日の実装はどこへやら。
今日はSH2の接続をがりがりとやっていましたとさ。

…いや、いろいろ考えておくと、ここで高機能なマイコンを
使っておいたほうがいいかなーと思ってしまったんですね。
コネクタ等買ってきて、無心に半田付け。

終わってから気づいたんですが
…動作電圧が足りないかも

2006/09/19

ファームウェア



モータはひとまずおいといて、とりあえず目のためのファームウェアを実装。
ITC-2432-035をシリアルで動かすかマイコン接続のパラレルで動かすか
考えていたんですが、パラレルで動かすことにしました。

友人からもらったインターフェース2006/4号付録のSH2を使うことも
考えたのですが、無難に(?)H8-3694で仕上げました。
これもトラ技の付録品ですけれども。

2006/09/18

broken!

反対側、右腕の作成。
写真では分かりづらいですが、電源線とGND線を一部共有にして、
配線数削減を狙ってみました。



動作させてみたところ、3番目のモータ(手首軸)が動かなくなっている
ことが判明。手に持つと熱い。ぎゃー
どうやら故障したようです。配線が良くないのかなぁ…

2006/09/17

cleaning

どうにも集中できないので、今日は思い切ってやりました。

部屋の片付けを。


ディスプレイロボット用の部品があちこちに散乱しているので
未踏ユース開発専用部屋に改造する覚悟で。

まず、読んだ論文とかプリントは全部捨て(データであるわけだし)。
本は涙を飲んで段ボールに詰めます。
問題はケーブルとかアダプタとかコネクタとか、要りそうで要らなそうで
やっぱり必要そうなもの。長年ごちゃごちゃ集めたものが結構あります。
捨ててもいいんですが、とりあえず壁にフックを打ち付け、片っ端から
ぶら下げてみました。辞書のカバーを斜めに切って壁に取り付け、穴を開けて
ぶら下げるなんてこともしてみました。
部屋の圧迫感が増したような。

旅行帰りの土産物とかも場所を取りますね。
今度から葉書にしようか。

1/3くらいは、なんとか片付きました。
机の回りが片付いたので、あちこち動かないで済みそうです。

で、作業。

ほーらスッキリ(いや、diff画像ですが…)

2006/09/15

位置測定



液晶の表示作業を進めました(まだ、何も写ってませんが…)

位置測定について。
現状のところ、全方位センサを使うつもりで計画を進めていたのですが、
ひょっとして、もっと安価な位置測定デバイスが近々登場する可能性も
ありますね。簡単に使えるかは分かりませんが。

具体的には12月始めくらいに。

アニメ




ハードウェアの作成は、時間と場所が無いと
なかなか辛いですね。週末かな…

モーションエディタのアニメーション化と
動画コマ吐き出しをやってみました

まあ、これがあれば一応卓上でも
モーション作成はできるのですが
実機とつながないと分からないこともあるので、
出来れば実機を使いたい…

2006/09/13

画像処理の難しさ

取りたい情報があまり取れず
取りたくない情報は取れました。

難しいもんですね…

ブースト会議について

カメラを使った「とある認識」をテスト中です。
上手く使えば面白そう。

ブースト会議ですが…緊張してて&眠くて(時差ボケ)
何を発表したか、実は良く覚えてません。
いや、スライドは残っているのですが…
なんとなくヤバげな事を言ってたかも…?

とりあえず、全力でやってみます。

2006/09/12

発表終了2

無事にブースト会議で発表できました。
詳しいことは明日。今はとにかく寝ます。

2006/09/09

発表終了

いろいろなコメントをいただけました。

次はいよいよブースト会議。

2006/09/07

Human Evolution beyond Humanism

現在RO-MAN2006に参加しています。

橋本周司先生の講演を聞きました。
タイトルは最後のスライドに出た文句。
「これがやりたいんだ!」と思っていた事が、一言でまとめられていたので
感動しました。

RO-MANの参加者は、日本人が40人。USとUKがそれぞれ20人ずつで
後の国からの参加は一桁ぐらいです。
特にコミュニケーションロボットに関しては、日本の層はまだまだ厚いようです。

2006/09/03

一時帰宅

外出中にハードウェアの実装をするのは、さすがに無謀だったようです。
カメラ持って行きましたが、あまり進んでいません。

現在のところ、各モジュールがばらばらに動いてる状態です。
ブースト会議までに、できれば連携して動いているものを
作りたかったのですが…

今週もこれからまた外出するので、プログラムの実装しか
出来なそう。

というかプレゼン準備もしないと。

2006/08/31

モーションエディタ




一応さくっと出来ました。
さくっと作るため、内部で数字をあちこち決め打ちしてはおりますが。

glutBitmapCharacterを使うと、文字欠けが起きるんですが
なぜなんでしょうね?

2006/08/30

制御用プログラム

制御用のプログラムをガリガリ書いています。
一応OpenGLを使う奴を。

データ打ちが意外と面倒です。


↓とりあえず片手分。
OpenGLのプログラムをあまり触ったことが無いので、思ったより手間がかかってしまいました。
ちとピンチ?



2006/08/27

配線のお化け

とりあえず配線の仮まとめ終了。
普通はおおざっぱに済ませてしまう接続も、ちゃんと熱収縮チューブとか
使いました。



今月のハード実装は一応、一段落(腕固定を除いて)。
あとは、プログラムの方のお仕事になります。

Haar-like feature

OpenCV中の、Haar-like featureによる顔画像検索を試していますが、
恐ろしく精度がいいです。
(ま、冷蔵庫を顔と間違えたりすることもあるんですが)

この手法を最初に知ったのは、2〜3年前の友人の輪講だと思いますが、
正直なめてました。
他の手法と組み合わせることで、いろいろな応用が考えられそうです。
もちろんディスプレイロボットにも。

2006/08/26

腕の作成



浅草ギ研の雷電ARMS-IIを元に改造してみました。
picoのあたりは直接接着してみました。
(いろいろ考えたけど、これが一番良さそう)

明日は配線を整え、openCVによる顔追跡を行いたいです。
9/1から10日まで、実質上動けなくなってしまうので、実装は8月中に終わらせねばなりません。
ブースト会議までにはなんとか連携して動くものを作りたいですね。

2006/08/23

動き

ATRにて、ロボットモーションの作成を体験しました。
モーションの作成はなかなか難しいです。
ロボットの動きを考えるときは、頭の中で
「左手を右に動かして、次に頭を動かして」
と辿るんですが、実際の生物は各筋肉を平行して
動かしてるわけで。

一つの動きをワンモーションで作るのが
よくないのかも。

2006/08/21

おーさか

今日はOpenCVについての調査などを行いました。

明日から3日間、ATRに行って見学を行って参ります。

2006/08/20

再び買いだし

今日は、ロボット外装とカメラの買い出し+αを行いました。

・外装について
腕の根元の部分は、適度な強度を持たせるため、MicroMGと
アルミフレームでしっかり作り、腕の先の部分は軽量化を優先して、
Pico BBと木材でつくる、という組合せが今のところ有望です。

手の実装ですが、あまりしっかり作るより、まず軽量化に
努めるのが賢そうです。部品をモータの一点で支えるのは、あまり
美しくないですが、やむを得ない。

・カメラ
注文していた全方位センサ、SOIOS-55が届きました。
ieee1394を介し、Linuxからのキャプチャもばっちりです。
USBカメラでは不可能な30fpsもちゃんと出ますし、素晴しい。

openCVも無事に動きました。というかセンサが素晴しいから
ただの背景差分でもかなりの情報が取れます(向きとか)。
Haar-like featureとかで顔画像を取るには解像度が足りないかな…?
わくわくしてきますねー。

で、試しに撮ってみた光景。

…まず、部屋の片付けが必要ですね。

2006/08/19

左手作成





picoモータと木材(バルサ)を使って、左手を作ってみました。
機械屋さんが見たら卒倒しそうな荒い組み立てではありますが、まあテストなので。

見られるかちょっとわかりませんが、動画はこれ

現状、強度にかなり問題があります(一点で支えてるしね…)

2006/08/18

iSight解析中

電源供給は12V(12.3V)で行われている模様。
4pin IEEE1394のつながり方は、PC側から見て
TPB TPB+ TPA TPA+
残った2本が電源とGND

試しに12Vをアダプタから放りこんだが、動かない。
何か間違えているのかも。

*

その後いろいろテストしてみたのだが、動かない。
どうやら、単純に電源をつなげば良いというものではないらしい。

ieee1394の規格上、電源は8Vから33Vで流れることになっている。
どうも、iSightの場合は(というかiSightに限らないけど)この電圧を
動作中にコントロールしているような気がする。
困った。

2006/08/16

Debian sarge install

制御用PC(VGN-U70P)にDebian/GNU Linuxをインストールしました。
このあたりは研究室の作業で慣れているので、結構スムーズです。
USBフロッピーで起動してネットワークインストール。
後はインストールメモに注意しつつ、パッケージを選んでおしまい。
メモがあると、作業が半分自動化できます。メモの重要性に改めて気づきました。

今のところ、無線LANを除く周辺機器は動いているようです。

※追記
無線LANも動くようになりました。madwifiを入れれば動きます。

2006/08/15



帰省先から帰り、部材などを買ってきました。
写真は帰省中に行った腕のプラン。

6軸あれば十分な表現が出来るかな。

2006/08/13

液晶

「目」の実装を液晶で行うつもりなのですが、いくつかその部品のつてを探しています。
今日はその一つにご連絡。色よい返事が貰えるといいなー

最初はLEDマトリクスで実装、というのも考えていた(というか作った)んですが、
現在は液晶(特にTFT)にこだわってます。
このことについて、ちょっと説明を。

人間の目は、動物の目よりも瞳と強膜のコントラストが大きいらしいです。
「目を見られて動きを読まれる危険性」よりも「目を見ながらコミュニケーションを
取る利便性」が上回ったのが原因とか。
『読む目・読まれる目 : 視線理解の進化と発達の心理学』とか
これに関係した論文を読んで、どうやら瞳とそれ以外のコントラストが重要そうだと
気づきました。
というわけで、ディスプレイロボットはコントラストがはっきりした液晶を使います。

AIBOとかカプリロとかは、目や瞳の動きをLEDマトリクスで表現しているんですが、
あれはあんまり適切じゃないんじゃないかと、ひそかに考えています。
コントラストが逆だから。

(これが昔作ったものですが、あんまり見られてる気がしない↓)

2006/08/12

動作確認


帰省前にギリギリで、Micro 2BBとPicoサーボモータの動作確認が出来ました。
これで、出かけた後でも今まで作ったプログラムの移植が可能です。
(実は一回だけ接続ミスをしましたが)

下記は動作確認のために書いたもの。
すごく簡単なプログラムですが、ま、とりあえず動いたので。

----

#include <stdio.h>
#include
<fnctl.h>
#include <termio.h>

int main(void)
{
int fd;
struct termios tio;
unsigned char buf[1024]={255,3,4,2,1,127,50};
int v;

if ((fd = open("/dev/ttyUSB0", O_WRONLY))
{
fprintf(stderr, "open error\n");
exit(1);
}
bzero(&tio, sizeof(tio));
tio.c_cflag = B9600 | CS8 | CLOCAL | ECHO;
tio.c_iflag = IGNPAR | ICRNL | IGNBRK;
tio.c_lflag = ICANON;
tio.c_cc[VMIN] = 1;
tcflush(fd, TCIFLUSH);
tcsetattr(fd, TCSANOW, &tio);

printf("Motor On\n");
write(fd,buf,7);
sleep(3);

for(;;) {
scanf("%d",&v);
if(v<0) buf[5]=v;
printf("Motor On\n");
write(fd,buf,7);
}

buf[2]=1;
buf[3]=3;
printf("Motor Off\n");
write(fd,buf,4);
sleep(2);

close(fd);
return 0;

}

----



※追記
プログラム書くのにこのblog向いてませんね…

2006/08/11

買い出し2

イメージが固まってきたので買い出しを。
今日明日でモータとカメラの動作確認をしたいです。

液晶については、現在とある方面からもチャレンジ中。
(写真に写っているものは、秋月で購入したもの)

※追記

iSightはFireWire(6pin)、ふつうのノートPCは4pinということで
電源供給が問題となる。
ハブを噛ませて給電することは出来ない模様。

直接電源をぶちこむように改造するしか無いのだろうか。

2006/08/10

契約説明会

行ってまいりました。
とりあえず基本的な事は抑えました。

その後、日暮里へ行ってきてひさしぶりの友人と
話しました。

2006/08/07

うちあわせ

飯田橋にはフリーのアクセスポイントがありました。
しかもPC付き。すばらしい!

国際メディア研究財団の大野さんと、いろいろな打ち合わせを行いました。
メディア研究財団には、部材加工を行う場所があるようです。
一度見に行かなければ。

2006/08/06

買い出し




秋葉原へ買い出しに行ってきました。
といいつつ写真は近くのダイソー。行きがけに寄ったものです。
最近のダイソーは配線金具も常備しているらしい。凄いです。

以下、見に行ったまとめ。

・モータ
最初はKHRをそのまま使うことも考えていたんですが、実際に見に行って
浅草ギ研のサーボモータPicoシリーズの小ささにやられました。
なにしろ重さが数グラム。比例してトルクも小さいですが、
腕の先端に使うなら十分すぎるくらい。

ディスプレイロボットは装着するものなので、各部品は軽ければ軽いほど望ましいし、
二足歩行するわけではないので、トルクも要らないのです。
これとMicroMG、サーボコントローラの組合せで、行けそうかな。

・カメラ
ツクモロボコン館に、SOIOS全方位カメラが置いてあって
クラッと来ました。
全周画像なら、情報は十分取れそうです。問題はちょっと大きくて重いこと。
気楽に取り付けられる感じではありません。

ieeeでの接続が可能ということなので、たぶんLinux上からも動く……といいな

・センサ
開始時は一杯取り付けるつもりだったのですが、カメラで代用すれば、
後はそんなに必要ないのかも。

2006/08/05

腕に靴下を付けたら



いい感じになりました。

「いきなり何を言ってんだ」と思われるでしょうが、これは、阪大の先生からのアドバイス。
(といっても、靴下を履かせろと言われたわけではありませんが)

メカメカしい外見を隠すと、いっきに生物らしさが上がるようです。
肌があるか、どうかに関わらず。

2006/08/03

初書き















あらためて初書きです。

ロボットを使った、物体の擬人化というタスクに取り組んでいる
大澤です。

今までの研究内容については、一応下記のページで。
論文発表等のページ
研究内容のページ(こちらは整備されてませんが…)

これからは、なるべくこちらのblogで情報を発信して行くつもりです。