雨の日

これだけ外がヒドイ状態だと、買い出しも出来ません。
(ついでに研究室に泊りです。だって帰れない…)

しょうがないのでライブラリを作成。
ポインティングには順運動学と逆運動学のライブラリが要ります。
ライブラリで適切なものが見当たらないので、allegroの3D関数を用いて
とりあえず作ってみました。
(allegroについてはこちら
SDLと違い、ライセンスが非常に緩いライブラリです)

逆運動については、とりあえず力業でやっております。
後で適当な方法を見つけて、最適化しておきます。