2007/12/19

オフ会

未踏のオフ会に行ってきました。
デザインについてかなりコメントを頂けたので
もうちょっといろいろ検討し直してみたいとおもいます。

*
今日の驚き。
友人から教えてもらったアリスプロジェクト

これは考えたなぁ…!
評価軸とか節々のインターフェースが「空気の読めるNEC」という感じです。
モバイルギアと98Xsの次に大好きです。

元ネタをMADでしか知らないのですが調べるべきでしょうか…

2007/12/16

ググれ

というわけでググってきました。
リアルで。

何もしゃべれませんが(行ったことは言っていいと言われた)
面白かったです。
溢れるソフトウェアパワーに負けないようにがんばらねばならんなぁ、と思いました。

2007/12/12

バラバラにしてみました。


「まだ右腕が見つかってないんだろう?」
ということはありません


後は詰めまして。



こんな感じに。

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i-Sobotサーボに関しては、RobotWatchの人のレポートがこれ以上無いくらい参考になりました。
この場を借りて感謝を。

2007/11/17

続々i-Sobot

PC-OP-RS1の赤外線LEDを換えてみたら
結構赤外線が飛ぶようになりました。
オススメ。

2007/11/14

続i-Sobot

少しいじるのをストップしている間に、
早速ライブラリが出来ていた
スピードが早いなあ。

プロトコルの分析は必要ないのかも知れない。

*
追記:おお、すごいありがたい!

2007/11/06

リモートコントロールダンディ

i-Sobotを早速PCから動かしてみました。
PC-OP-RS1,Linux経由です。ロボットの右肩で
ぶらぶらしているのがそれ。
意外と簡単に動きますねぇ。

2007/11/02

価格破壊


i-Sobot買ってみました。
これは凄い!

いろいろなところがよく考えられていて、感動できます。
動力は、エネループ短4形3つ。重さは300g強。
特注サーボモータ17個(軽量、高トルク)、ジャイロ、音声認識付き。
これで3万弱です。

言い訳の出来ない時代になったなぁ、と思いますよ。
部品はもうあるわけですから。あとは想像力の問題。

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ひととおり遊んだら、分解してみたい。
赤外線あたりからハックするのがお勧めらしいです。
というか既に手をつけてる人が居る…

(Linuxあたりで手をつけてみます)

2007/10/29

じたくさば

みなもすなるじたくさばといふものを,われもしてみむとてするなり

なんかもう、いまさらって感じですが
自宅サーバを立ててみました(まだ立ててみただけですが)
http://alchem.iobb.net/

サーバ本体はLinkStation(LS-GL)、OSはDebian GNU/Linuxであります。
Debianのインストールについては、FreeLinkを使ったので、非常にラクでした。
ただ、aptで環境をアップデートしてしまうと、マイコン制御用のコマンドが動かなくなり、
ウォッチドッグタイマが回って緊急モードになってしまうため、apt実行し次第、
こちらの互換miconaplを導入する必要があります。
(この問題がわからず結構悩みました)

サーバ選択の決め手は電力。17Wの電力消費で済むのは萌えますね。

作っただけで満足してしまうのは良くないな…
いずれ研究でも使うつもりです。詳細は後日

2007/10/19

矢上祭告知

いっつもいっつもギリギリ告知ですが、
今回も矢上祭にでます。
http://www.yagamisai.jp/

時間が書いてないようですが
10/20(sat) 12:15-17:00
10/21(sun) 10:15-17:00
です。

今回はちょっと面白い装置が出る予定

2007/09/27

神経質なウサギのほうがいい

22日に、小路啓之短編集が出るという話だったので、
ワークショップへ向かう途中に買っていった。
アフタヌーンで連載してた「イハーブの生活」の作者と同じ人。
やっと出た短編集。

読んでいて「あー、得したなぁ」と思う。
筋の骨子は、意外とオーソドックスなんだけれど、
キャラクタの動機とか、話を進ませるためのエンジンが
かなりひねってある。
キャラクタ同士の会話は、ちょっと斜め上の軽いテンションで
進んでくのだが、たまに不意を打つタイミングで、こちらの心臓を
ゆさぶる直球が来たりしてドキッとする。

研究もそのようなスタンスで望むほうがいいのだろうなぁ、
と思った。

2007/09/21

ハッピバースデイfor自分


新しいPSPを買ってみた。
200gを切ると魅力的ですね。


アレやソレといった手段で自作プログラムを動かせるらしいのですが
よくよく考えると、標準でついてるブラウザもJavaScriptとかFlashとか動くので、
これで実装してもいいのかもしれない(何を?)


ビバAJAX

2007/09/13

巡回セールスマン問題の物理学的解法

おとといの輪講内容。slashdotでの記事から。
http://science.slashdot.org/article.pl?sid=07/08/09/1535231
http://www.opticsexpress.org/abstract.cfm?id=140598
原理はすごく簡単。光の干渉を利用して距離の一致を見るという手段。光をファイバーで分けまくって全部の都市を回し、ハーフミラーで分けた光と干渉させ、干渉すればその距離のルートがある、というやり方。
ラベリングの方法は情報工学っぽいが、それ以外は古典物理の範疇。
これはコロンブスの卵かもしれない。

計算時間が一定な代わり、必要なエネルギーが指数関数的に増えてくのが問題で、増えすぎると核爆発級のエネルギーが必要になってしまうが、全探索で16の都市を回る問題(16の階乗≒2.1 × 10^13)が、書いてあるとおり1ジュールで解けるなら、かなり素晴らしい

2007/08/01

顔トレ

DSの顔トレーニングを買ってみた。
これほど人前でプレイしたくないソフトもなかなか無い。

このソフト、カメラモジュールが標準で付属していたり、
ソフトの中にしっかりと顔認識ライブラリが入ってたりする。

いつも思うのだが、任天堂は技術の使い方、見せ方が上手い。
ここらへんまでなら不満が出ないよなー、というところで切り取ってくる。
脳トレの文字認識もそうだし(えいご漬けはちょっとイライラしたが)
この取捨選択のセンスはうらやましい。

2007/07/18

10m→100m

BluetoothのアダプタをClass2からClass1に変えたら
恐ろしいほど飛距離が延びた。
PlanexのMiniEDR。Linuxでも問題なし。
近隣七つくらいのBluetoothデバイスが発見できる。すごい。
通信レスポンスも良好。

最近不摂生が祟ったのか、角膜炎というやつを患ってしまいました。
目が真っ赤です。
われわれの職業病、ドライアイのせいだろうか。

角膜にはニンジンとかがいいらしいですよ。

2007/07/15

完了


大体前にできていたのですが
一応公開。こんな感じです。

もちろん動きますよ。無線。


ハードウェアが一度出来ると、やはり想像力が段違いで拡がります。
極めてイベントドリブンな体質であります。

2007/07/03

課題ゲーム

今まで隠していましたが、授業課題としてこんなもの
ずーっと運営してましたとさ。そのためのAjax勉強。
まあcsvが読めればそれでOKなので、意外とラクだった。

アレです。まだ分析中ですが、滅茶苦茶おもしろいですこれ。

2007/07/02

eps貼り付け

inkscapeで作成した横長(Landscape)のepsは、
デフォルトでrotate 90がかかっており、図が90度
回転してしまうことがある。
厄介なことに、縦長(Portrait)の時はrotateがかからないので
単純に元図を回転しておけばよい、というものではない。

これを直すには、epsファイルを直に編集し、
rotateコマンドをコメントアウトすると共に、
translateコマンドを使って原点をずらせば良い。

例えば
%%BoundingBox: 0 0 842 596
なら、
0 596 translate
などを噛ませる。



あと14時間!

2007/06/21

発表終わり


無事に自分の発表が終わりました。
「擬人化」と「擬人体化」の違いについては、ゆっくり考えてみます。

懇親会には、知事が来るというサプライズもあり。

2007/06/19

Messiah


人工知能学会で宮崎県に来ております。
今日はワークショップWICOW。

会場付近に安い飯屋がないのが問題。
駅まで行くのがやや厄介。

2007/06/15

稲見研見学

電通大の稲見研を見学してきました。
とりあえずロボットフォンが欲しくなった!

調べてみると、2万円くらいなのかー

2007/06/14

トレーニング

トレーニングのため古いマシンに新しいOSを入れようとしているのだが、
Debian etch, VineLinux 4.1の2つのとも
kernel panicを起こす。

PentiumIIの、いたって普通のマシンなのだが。
こういう細かいエラーがやる気を削ぐんじゃないかなぁ。

2007/06/08

Ajaaaax!!

大学のTAの仕事で、AJAXプログラミングに手を染めてみました。
探してみたら開発用のライブラリは結構見つかったので、思ったよりも
面倒くさくなく、済みました。
こちらのcsvのライブラリが大変役に立ちます。

jvimのデフォルトでunicodeを読んでくれなかったりするのは
問題ですが(ミニマムな話)

課題ページを公開するかどうかは、まだ微妙です。

2007/06/04

The God Delusion

R・ドーキンスの「神は妄想である」が
かなり面白い。

最初のほうは、既存の著作で言われているような
内容だが、『宗教の起源』あたりから
面白くなる。
デネットの志向姿勢の哲学、はドーキンスという
フィルタを通さないと、私には理解できないです。

まだ途中までなので、早く全部読みたいところ。

2007/05/27

篭り指令?

電車に乗っている間に、なんだかとんでもないことになっていました。
とりあえず滑り込みでメディアセンターに入り、論文コピー。
5/31まで論文修正締め切りがあるので。こちらは待ってくれない。

研究室のほうに通えるのかどうかは、まだ良くわかりません。

2007/05/24

bluetooth

ひさびさにハードウェア的なはまり方を

bluetoothが認識されない。
正確には、認識されるが許可が行われない。謎。

bluetoothまわりは、ドライバソフトも複数あったりして
正直複雑すぎます。
クライアントをLinux+Bluezとかで決め打ったほうがいいのかな。

2007/05/20

バッテリ

バッテリになりそうな部品を購入。
iPod nanoの外付け電池。

5V回路がついていて、1000mAhあるので結構役に立つ。
問題はどこが5Vか分からないことだ。(iPod nano持ってないし…)

ケーブルの回路図どっかに無いかな。

2007/05/18

見学

昨日は電通大稲見研の人が見学に。
ぴかちふさん知名度高すぎです。


ディスプレイロボット総無線化計画を着々と実行中。
よさそうなモジュール見つけたんですが、
ひのもとのおくにで使うには、FCCだけではなくTELEC認証が
必要だったはず。
面倒。

2007/05/14

メモメモ

V850によるAVRライタ
AVRマニアとしては外せない

万能の小型ICを一つもっておくと
ハードウェア的な小回りが利きそうな気がする。
という理由で、AVRは好きです。
(PICはちょっと…Cプログラマとしては)

2007/05/10

Robomec

参加しています(報告が遅すぎる…)
http://www.robomec.org/robomec2007/index_j.htm

今日のチュートリアルは面白かったです。
胴体分割のところとか!

2007/04/30

Vineアップグレード

休み中にVineを3.2->4.1へアップグレード。
MBRを一回潰してしまい、ヒヤヒヤしましたが、
なんとか復旧しました。

VLゴシック綺麗だなぁ…

2007/04/27

Award報告

HAIシンポジウム2006優秀賞

最近、ちょっとありえないミスをしてへこんでいましたが
頑張っていきたいと思います。
今後は完成度を上げて行きたいです。なんとかなんとか。

2007/04/23

趣味のプログラミング


論文投稿が終わって一息。プログラミングのリハビリ中。
Allegroをだいぶ使いこなせるようになって来ました。
手足のように、とはいいませんが、足くらいなら。

AllegroはSDLに比べて、かなりダーティな命名法を
取っていますが、「使えればええやん」という割りきりが好み。

ちなみに前回の買い物で作った結果は…
意図通り上手く動かなかった。のでしばらく封印。

2007/04/18

秋月が…

神田に寄ったついでに秋葉原へ
秋月が…新しくなってる!

店に入ったすぐのところに
ゆったりしたスペースが出来ていて
若干入りやすくなってます。すばらしい。

買い物内容は…ヒミツで。

2007/04/11

V850

論文出し終えて、Interface5月号の付録、V850でちょっと遊んでました。
新しいハードウェアに触れると、研究意欲が増します。
経験則ですが。

USB経由で開発ができるのはウレシイ。
A/D変換ボードとしてだけでも、価値があります。
(デフォルトのファームがA/D変換プログラムだから)

こういう良い物が、SH2の前に付録で出てれば、
歴史は変わったかもしれない、というのは
言いすぎかな。

2007/04/09

Hack everything

バーチャルからリアルのハックへ
オライリーは面白い出版社だ
http://www.oreilly.co.jp/books/4873112982/

2007/04/07

アンチ・アンチエイリアス

Q:InkscapeでAntialiasingを切ることができるか?
A:ムリ

ちょっとこれは意外だった。Antialiasingってアドホックに実装してるんじゃ
ないんだろうか。
状況によって、かなり致命的。

PDFに落としてからacrobatでPNG出力、という手もあるが、面倒だ

2007/04/04

Numenta

OnIntelligenceのJeff Hawkins氏が
いつのまにか会社を立ち上げている!

http://www.numenta.com/
http://www.numenta.com/Numenta_HTM_Concepts.pdf

時間ができたら、ちょっと読んでおきたい。

2007/04/01

フラワーズ・オブ・シャンハイ

更新が止まってましたが…
IROSの締め切りが延びたので、神保町で趣味にお金を使ってきました。
目当ての本は発見できず…












ちなみに実験ですが、おかげさまで無事に被験者が集まりました。
後は解析してとにかく書くだけ、のハズ。

2007/03/26

実験結果

実験の成果をまとめ中です。

細かいことを言うわけにはいかない段階ですが、
データに謙虚に向き合うことの大切さを改めて知りました。

解析して初めてわかることもあります。
有意傾向という基準も重要な示唆を行います。

どんなシステムでも、たとえ2~3人の少人数にせよ、
ユーザ試験を重ねるのは重要なのだと思います。

さあ、期間内にまとまるか!
期限はあと65時間!

2007/03/25

AFTER THE FESTIVAL

ジャーナルと、研究室主催のイベントの2つを終わらせました。
なんとか無事に終わりましたとさ。

残りは28日締め切りのIROS。
…正直、いちばん厳しい壁。
だってまだ実験中ですがな

2007/03/24

実験

分析に取れる時間が少ないので、実験時間の合間に分析してますが
そこそこの結果は出ているようです。
被験者が少なすぎるのが問題ですね。

スケジュールをギリギリに設定してあるので、
何か一つ降ってきて溢れやしないか心配です。
イレギュラーが何もありませんように。

2007/03/17

実験広告

インタラクションが終わってから徹夜で実装に入り
ただいま被験者実験をやっております。

19日(月)、23日(金)、24日(土)、26日(月)、27日(火)を
予定しています。
謝金は500円ですが、拘束時間は20分弱の楽な実験です。
興味のある方が居れば、コメント等いただけると幸いです。
ぜひぜひ。

2007/03/15

インタラクション発表予告

最初のは玄関の写真。

次のは上から眺めた航空写真。
   …うそです







小学館の隣の隣のビルに行ってきました。

明日から(厳密には今日から)始まるインタラクション2007に出ます。

私の出番は明後日(厳密には明日)。
出し物はいつもと同じ。


実験準備がー

2007/03/13

準備中


今の季節は要らないものが圧倒的に出ますが
要らないものを要る物に変えるのも仕事。

インタラクション2007の前ですが
こつこつ実験準備中です。

相談してアイディアはまとまったので
あとは物集めだけですが、これがしんどい。
足りないのは時間と体力。

3月終わりまで保ちますように。

2007/03/07

Next phase

記念すべき?100回目投稿

だからというわけではないですが、
次世代ディスプレイロボットの構想がまとまってきました。
(現状の奴が忙しくて壊れそう&仕様を拡張したい)

とりあえずSH2/7045あたりを狙っています。
ゆっくり、かつ急いで作りたいと思います。

*

追記(だらだら書き):
ハードウェア仕様について思うとこはいろいろ。まとまってはいませんが。

一見同じような機能を持った二つの機器に、恐ろしい売れ行きの差が出ることが
ままありますが、その原因は非常に地味なところから発生します。
無線化とかケーブルの見た目とか、あるいはプッシュスイッチの固さとか
そんな細かいところでもよろし。

これらの成功と失敗を分けるのは、機能自体ではありません
(機能なんぞ、多少の想像力を持つ頭があればだれでも思いつきます
少なくともインタフェースの世界では)。
普通のユーザは機能を消費するのではなく、手触りを消費し、評価する。
その結果として、良いものと駄目なものが振り分けられる。

ただし、ユーザの評価は、言語化しやすい機能に対してしか行われません。
ユーザは評価の専門家ではありませんから。感受性と言語化能力は別の問題。

ですが、本当の問題は手触りなのです。
たぶん。

(mixi向けだ…)

2007/02/28

概要完成?

プロジェクト概要をがりがりと作成
Inkscapeにだいぶ詳しくなれました。

作業合間にコード量をチェックしてみたら
ソースに14,000行程度、ヘッダに1,000行程度。

多いのか少ないのか。
一部重複もあるので微妙なとこ

※メモ
Inkscapeのemf変換はまだまだそこまで信用できない。
矢印記号の先端がトンでてビビリました。

2007/02/26

成果報告作成

説明することが多すぎる!
なまじ手をつけたことが多すぎるので、書くことも多い。

開発過程をどこかに記録することが、これほど有用であるとは
思っていませんでした。
このblog便利です。

2007/02/21

サルベージ!

壊れていた家のPCですが、どうやらHDDを変えても
動かない模様。いわゆる御臨終状態。
パーツを分解し、適当に廃棄処分予定。

HDDの方は、USB-IDEつないで50回くらい接続してみたら
やっと認識したので、急いでデータをサルベージ中

バックアップの大切さが身に染みます。
モノあってこその思い出。

2007/02/19

発表終わり



未踏ユース成果発表終了
昨日一生懸命スライド直したかいはあって、
動機の点で言い残したことは無い感じ。

発表はデモが停止してしまった(シリアルコネクタが壊れてた)
のが痛かったが、スライド終了後に動かしてなんとか復旧。

まだまだやるべきことは山積していますが、
(ハードウェアのセンスとか)
残りの開発期間、がんばっていきたいと思います。


ちなみに、今日のプレゼンで使用したディスプレイロボットのロゴは、
Bitstream VeraをちょっとInkscapeで変形したものです。
最近はInkscapeが個人的ブーム。
epsとemfを行ったり来たりできるので、Tgifよりも便利便利。

2007/02/18

ダイビル侵入2日目

と、いうか宣伝を忘れた。

ただいま、未踏ユース成果報告会に出席してます。私の発表は3日目。
未踏に興味のある方、ぜひどうぞ。

2007/02/17

眠れない夜

緊張から


ではなくて家のパソコンの修理!
どうみてもHDDがご臨終です本当に(略

どうしたもんかコレ

2007/02/16

最終確認

ハードウェアの世界では、
直前になってなんらかのトラブルが発生するのが
もう法則でありますが

ディスプレイロボットでも、制御PCのところで、しっかり発動しました。
まあ、直したので大丈夫(と思う。ちょっと動作不安定だけど)。

音声認識がいまひとつですが、当日簡単なインタラクションデモと
APIの実装が見せられる…はずです(壊れませんように)。

2007/02/15

どうやら

家のマシンが壊れたようだ

開発はノートで行っているので、問題は無いけれど
正直、直している時間が無いです。


マーフィーの法則?

2007/02/12

音声認識の精度が確保できない

最終発表でデモできる気分でいましたが、
そういえば発表だけなのかな…

マイクやコンバータを変えてみたけど、
精度を上げるのが根本的にムリそうです。


研究室の環境なのかなー

2007/02/10

気づかない

最終発表まで一週間になりました。

USBの音声関係でここ数日エラーが出てましたが
刺し口を変えたらあっさり直りました。

内部でハブを噛ませてると判断されるといけないとか
そんな感じのエラーでしょうか。

これはわからんですよー

2007/02/09

気合いで英語ー

国際会議の論文を書いてます at 研究室。
日本語を英語にすると、かなり分量が減ってちょっと困ります。


なかなか進みませんね。いろいろと。

2007/02/07

発見

位置取得の精度がいまひとつ良くない…
全方位カメラを上手く使いこなせない感じ

今日の発見:肌色検知はあまり割に合わない

2007/02/06

モーション

コンテンツ不足を補うため、まず片っ端からモーションを作成しているのですが、
汎用的なモーションを作る、というのは非常に難しいですね。
作ってみて、思った以上に「取り付けた物体」や「形状」に依存すると
感じます。

自動生成技術の有り難みがわかりますね。
ディスプレイロボットでは、やりませんけど。

2007/02/01

修論終了

ジャーナルも提出し終わり、修論審査も通過しました。
概要をちょっと手直して提出すれば終わりです。

これで開発にもどれる!
しかし、最終発表まであと17日。

2007/01/30

もういくつ寝ると

もういくつ(研究室で)寝ると
修論+ジャーナル提出日

あと1日か2日くらいかなー

2007/01/16

タスク増加

修論とジャーナルに追われる昨今ですが、
なんと謝恩会の予定が入って来ました

ぎゃー

2007/01/11

プロシン終了

無事に帰宅しました。
プロシンでは多数の方のコメントを頂きました。

とくに、チャットでもらったコメントが面白かったです。
欠点は多数みつかったんで、これを一月かけて
つぶしていきたいとおもいます。

2007/01/07

原因判明

プロシン前の修理。

サーボモータの振動の原因が判明しました。
てっきり、モータの使いすぎによるモータ内部の劣化が
原因かと思っていたのですが、どうやら外側の、
ロボット外装とモータを繋ぐプラスチックのギアが
少しずつ削れていったのが原因のようです。



原因がわかって、すっきり。
あとはスライドの準備を…

2007/01/06

掃除機ゲット

プログラミングシンポジウムで使う「ネタ」について
ホテルに電話し,確認を取りました.

ホテルで確保できないと,こっちから何か持ってかないと
いけないので…

2007/01/01

年始初めの挨拶

あけましておめでとうございます!

本年も頑張ります!