2006/09/30

ファームウェア作成中

少ない情報量で描画命令を送るため、ファームウェアをちこちこ改良していました。
GCC Developper Liteを使用しているのですが、H8 3694のメモリ量を取りすぎて
なぜか信号が送られない、というエラーに悩むことに。

バッファのメモリ量を減らして、やっと解決しました。
結果、それなりにスムース(20fpsくらい)に動いており、満足満足。

2006/09/29

フレーム速度

PCからのコマンドだけで、試しに両目を動かしてみたんですが
フレームスピードが遅いですね…

マイコンから直接情報を送らなきゃいけないっぽいです。
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やはり、シリアル通信の部分がボトルネックになってきました。
事情があって、9600bpsに収めなければいけないんですよね。
ちょい辛いかな…

液晶制御を3byteくらい(制御コード含め5byteくらい)でやれば
なんとかいけるかも。

2006/09/28

ライブラリ作成中




今までぐちゃーっと作っていたプログラムを
ライブラリの形でがーっとまとめています。
だいぶ方向性が見えて来ました。

アイリス制御のためのライブラリも書いてます。
やっぱり実物が目の前に出来ると、やる気が違いますね。
あと一枚分用のケーブルも作って、さくっとテストしたいところです。

2006/09/27

Bluetooth動く



てこずるかと思いましたが、思ったよりラクでした。
BTX022を使っています。

あとは腕を組み立てて、ガワを作って、合わせる所かなぁ。

2006/09/26

液晶動く



遅くなりましたが、なんとか動きました。
原因はプログラムのケアレスミス(書き込みタイミングの失敗)

あとはガワかなぁ。

2006/09/25

液晶表示

液晶表示を試しています。
USB-シリアルには相性があったりしますね。
書き込みの問題で結構ハマってしまいました。

うーん…まだ表示されない。

2006/09/24

SCIS&ISIS



東工大で行われた、SCIS&ISISカンファレンスに
出席しておりました。
行き返りの秋葉原でちょこちょこ部品を買ったり。

発表では、めでたく(セッションの)ベストペーパーを
頂くことが出来ました。

明日こそ液晶の表示を!

2006/09/21

事業化情報交換会

事業化情報交換会に参加してきました。
今日明日に事業化、という話ではありませんが、
視野には入れておきたいのです。

さて、気合を入れて今夜中に実装せねば。

2006/09/20

SH2

昨日の実装はどこへやら。
今日はSH2の接続をがりがりとやっていましたとさ。

…いや、いろいろ考えておくと、ここで高機能なマイコンを
使っておいたほうがいいかなーと思ってしまったんですね。
コネクタ等買ってきて、無心に半田付け。

終わってから気づいたんですが
…動作電圧が足りないかも

2006/09/19

ファームウェア



モータはひとまずおいといて、とりあえず目のためのファームウェアを実装。
ITC-2432-035をシリアルで動かすかマイコン接続のパラレルで動かすか
考えていたんですが、パラレルで動かすことにしました。

友人からもらったインターフェース2006/4号付録のSH2を使うことも
考えたのですが、無難に(?)H8-3694で仕上げました。
これもトラ技の付録品ですけれども。

2006/09/18

broken!

反対側、右腕の作成。
写真では分かりづらいですが、電源線とGND線を一部共有にして、
配線数削減を狙ってみました。



動作させてみたところ、3番目のモータ(手首軸)が動かなくなっている
ことが判明。手に持つと熱い。ぎゃー
どうやら故障したようです。配線が良くないのかなぁ…

2006/09/17

cleaning

どうにも集中できないので、今日は思い切ってやりました。

部屋の片付けを。


ディスプレイロボット用の部品があちこちに散乱しているので
未踏ユース開発専用部屋に改造する覚悟で。

まず、読んだ論文とかプリントは全部捨て(データであるわけだし)。
本は涙を飲んで段ボールに詰めます。
問題はケーブルとかアダプタとかコネクタとか、要りそうで要らなそうで
やっぱり必要そうなもの。長年ごちゃごちゃ集めたものが結構あります。
捨ててもいいんですが、とりあえず壁にフックを打ち付け、片っ端から
ぶら下げてみました。辞書のカバーを斜めに切って壁に取り付け、穴を開けて
ぶら下げるなんてこともしてみました。
部屋の圧迫感が増したような。

旅行帰りの土産物とかも場所を取りますね。
今度から葉書にしようか。

1/3くらいは、なんとか片付きました。
机の回りが片付いたので、あちこち動かないで済みそうです。

で、作業。

ほーらスッキリ(いや、diff画像ですが…)

2006/09/15

位置測定



液晶の表示作業を進めました(まだ、何も写ってませんが…)

位置測定について。
現状のところ、全方位センサを使うつもりで計画を進めていたのですが、
ひょっとして、もっと安価な位置測定デバイスが近々登場する可能性も
ありますね。簡単に使えるかは分かりませんが。

具体的には12月始めくらいに。

アニメ




ハードウェアの作成は、時間と場所が無いと
なかなか辛いですね。週末かな…

モーションエディタのアニメーション化と
動画コマ吐き出しをやってみました

まあ、これがあれば一応卓上でも
モーション作成はできるのですが
実機とつながないと分からないこともあるので、
出来れば実機を使いたい…

2006/09/13

画像処理の難しさ

取りたい情報があまり取れず
取りたくない情報は取れました。

難しいもんですね…

ブースト会議について

カメラを使った「とある認識」をテスト中です。
上手く使えば面白そう。

ブースト会議ですが…緊張してて&眠くて(時差ボケ)
何を発表したか、実は良く覚えてません。
いや、スライドは残っているのですが…
なんとなくヤバげな事を言ってたかも…?

とりあえず、全力でやってみます。

2006/09/12

発表終了2

無事にブースト会議で発表できました。
詳しいことは明日。今はとにかく寝ます。

2006/09/09

発表終了

いろいろなコメントをいただけました。

次はいよいよブースト会議。

2006/09/07

Human Evolution beyond Humanism

現在RO-MAN2006に参加しています。

橋本周司先生の講演を聞きました。
タイトルは最後のスライドに出た文句。
「これがやりたいんだ!」と思っていた事が、一言でまとめられていたので
感動しました。

RO-MANの参加者は、日本人が40人。USとUKがそれぞれ20人ずつで
後の国からの参加は一桁ぐらいです。
特にコミュニケーションロボットに関しては、日本の層はまだまだ厚いようです。

2006/09/03

一時帰宅

外出中にハードウェアの実装をするのは、さすがに無謀だったようです。
カメラ持って行きましたが、あまり進んでいません。

現在のところ、各モジュールがばらばらに動いてる状態です。
ブースト会議までに、できれば連携して動いているものを
作りたかったのですが…

今週もこれからまた外出するので、プログラムの実装しか
出来なそう。

というかプレゼン準備もしないと。