2006/10/31

コンテンツ作成

モーションとコンテンツを作り始めました。
今のところ、先達のコミュニケーションロボットRobovieの仕組みに似ています。

一番下位にモーションがあり、その上にコンテンツが来る仕組み。
長く使われているものには、それなりの理由があるようです。

2006/10/28

ホットボンド

今日はいろいろ雑多なことをしていました。
ハードウェア仕上げとか、プランとか。
USBシリアル変換器の相性問題には参りました。
OSだけでなく、マシンによって使えるか使えないか決まってくる
ようです。

現在のところ、ディスプレイロボットの仕上げには
ホットボンドを使用しています。牛乳パックのストローを
止めている素材ですね。

これが非常に頼もしい。どんな場所でも使えます。
下手なネジロック材や接着剤より便利。

2006/10/26

ミニブースト

昨日、未踏ユースの説明会がうちの大学で行われまして、
そこで前田さんの発表を聞きました。

懐かしいこともあったり、へえっと思うこともあったり。
同じ大学の後輩で、既にスーパークリエイターを取ってる人がいると、
なんというか「負けてはならんなー」と思います。ミニブースト効果。
こちらも分析ばっかりしてないで、早く実装進めなきゃなーと思いました。

肝心の実装ですが、矢上祭では動いてなかった指先も動くようになりました。
実装的には少し甘いですが、とりあえずアウトプットの部分についてはほぼ完成です。

現在は、APIの仕様を練っています。
今週末には、コンテンツを作り始めたいですね。

2006/10/23

動き

HAIシンポジウムに無事に合格しました。
カメラレディ〆切は11/10。えらく早いです。
ちなみにプロシンの結果はまだ。

今日は論文と、モーションをいくつか作っていました。

どこまでを、あらかじめ用意されたモーションで行い、
どこからを、計算で行うか。
すべて決め打ちで行うか、上手く混ぜて実行するべきなのか。

まだ考えることは多いですが、
とりあえず作ってイメージを掴まないと、先に行けません。

2006/10/22

想像力補完装置

主成分分析を行って、だいぶ結果が見えてきました。

ここで書くような根拠まで、論文に込められるかはわかりませんが、
ディスプレイロボットは、「想像力の補完装置」なのだと思います。

普通のロボットは、単独でも目立つような設計、生き生きと振舞うような
デザインが必要になります。
ディスプレイロボットはそうではなくて、あくまで物体自体の表現を
生かして、それをサポートしてかなきゃいけません。
単独で目立ってしまうとかえってマイナス。

だから、コンテンツの実装も、取り付けるものの性質に合わせて
注意深く行う必要があります。APIも同じく。

見た目や実装は似てきますが、一般的なコミュニケーションロボットと、
根本的に違う設計方針を置く必要がありそうです。

2006/10/20

統合開発環境

センサプログラムとの連携のため、後輩のプログラムを見ていたんですが
後輩のEclipse画面を見て、IDEがちょっとうらやましくなりましたねー。
リファクタリングサポートがイイです。

私の開発環境は、gcc+make+CVS+gvimという、まぁ面白くもなんともない
ものです。H8ファームウェアのためにIDEを多少使った以外は、ディスプレイ
ロボットに関しても、これでガリガリとやっております。

IDEに移る為に、一番ネックになるのはエディターかも。
Emacsキーバインディングは良く見るんですが、viキーバインディングは
あまり聞きません。ていうか、ムリなのか。

素直にEmacs使ってりゃ幸せだったかな。
まあいいや。

2006/10/17

分析

風邪引きついでにアンケート分析中です。
アンケートからは、ちょっとポジティブすぎる評価が出ていますが、
これは「アンケートを書いてくれるくらいやる気のある人はポジティブ」
という意味ですから、割り引いて考えないといけません。

とはいえ、良い評価が出てると、素直に嬉しいです。
特に、子供が喜んで食いついてくれたのが嬉しかったです。

遊ばれすぎて、気がついたら左手が外れてましたけど。
(すぐ直しました)

2006/10/16

2日目終了

矢上祭が無事終了しました。
矢上祭の「祭」っぽい所はぜんぜん楽しめていないわけですが。

データはたくさん集まりました。来場者の方々、感謝であります。
まだ分析が終わってないのですが、なかなか面白い結果が出ています。

とりあえず泥のように寝ます。

2006/10/14

1日目終了

ほぼ徹夜で実装を終え、無事に一日目が終了しました。
どたんばでFace Trackingも完成。
基本プログラムは問題ないんですが、コンテンツを
一夜で実装するのは難しいですね。

ちゃんと分析しないとわかりませんが、不気味の谷は
半分くらい超えられたのではないかと思います。
明日はちょっと違うものが展示される予定。

不気味の谷の谷底

ただいま調整中です。

現時点でできる認識と行動は全て入れてるんですが
キャリブレーションの時間を事前に取れなかったので
現在、目下「不気味の谷」にハマリ中です。

なにしろセンサ値がぶれます。少しでもずれてしまうと、
不気味に感じますねぇ。
あっと驚く解決策を探ったほうがいいのかも。

2006/10/13

展示前夜



これだけでも凄い(絵)ですが、動くともっと凄いです。
是非是非ごらんあれ。

今日のお昼に輪講を終え、ハードウェア実装を急ピッチで終える。
第一号完成。

問題はソフトウェアの部分。
カメラの顔画像から、3次元座標は取れるようになってきたんですが
間に合うか微妙です。

リミットは、お昼の12時。

正直者の箱

輪講と開発が重なってちょっとヤバイです。テンションが。

先生に'Honesty Box'という研究についてアドバイスいただきました。
論文を平行して読んでますが、これ面白いです。
http://news.bbc.co.uk/2/hi/health/5120662.stm

ディスプレイロボットの応用分野の一つは監視効果!というのは
常々言っていたんですが、理論的ベースはこちらかなぁ。

まあ、目のデザイン如何でも、結構変わりそうですが。

2006/10/10

秋葉原変容




秋葉原へまた買い出しに。
LAOXの前の風景が、いつのまにかちょっと変わってしまいました。
向かいのビルが取り壊されているようです。

モータを変え、ついに左腕も完成しました。
動かしてみたところ、両方動かしたときには瞬間的に大電流が流れるらしく
誤動作します。
もうちょっと電流の流れるアダプタが必要かもしれません。

2006/10/09

The Media Equation

コントローラ電源がダメになっていたのを発見しました。
買い替えないと。

現在、「The Media Equation」関連の研究論文を読んでいます。
コンピュータの声質を変えることで、ユーザのコンピュータに関する
印象が変わると言う研究成果。
たとえば女性声の方が、男性声よりも「愛や友情」といった
情報の信頼性が増すとか。
しかも、被験者当人は影響されたと思っていないとか。

一つ間違えると、現状のステレオタイプを肯定してしまう研究に聞こえます。
もちろん、人間の無意識下で、ステレオタイプが与える影響を指摘することには
十分な意味があるわけですが。
でも、指摘だけだと意味がない。
当プロジェクトは、出来るだけ発展的なものにしていきたいと
思っております。

既存のステレオタイプをなぞっても、面白くない。
工学なんだし。

2006/10/07

矢上祭展示




モーションエディターと実機がリンクしました。
(ちょいみすぼらしい接続なのは置いておいて下さい)

あと、報告し忘れましたが、
ディスプレイロボットを10/14(土),15(日)に行われる矢上祭に展示します。
(東急東横線・日吉駅の近くにある矢上キャンパス。
上のリンクの、安西・今井研究室の場所を間借りします)

日時: 10/14(土) 12:15〜17:00, 15(日) 10:00〜17:00
場所: 矢上キャンパス、14棟地下二階

このプロジェクト、いまひとつ何やってんだかわからん、という方、
おひまがあればお越し下さい。実機にさわるチャンスです。

普段このblogをこっそり見ている方も、是非どうぞ。





…いますよね、そういう人?

2006/10/06

雨の日

これだけ外がヒドイ状態だと、買い出しも出来ません。
(ついでに研究室に泊りです。だって帰れない…)

しょうがないのでライブラリを作成。
ポインティングには順運動学と逆運動学のライブラリが要ります。
ライブラリで適切なものが見当たらないので、allegroの3D関数を用いて
とりあえず作ってみました。
(allegroについてはこちら
SDLと違い、ライセンスが非常に緩いライブラリです)

逆運動については、とりあえず力業でやっております。
後で適当な方法を見つけて、最適化しておきます。

2006/10/05

モータ復活への道

壊れたモータ2つから、まともなモータを作ろうとしました。

●調査結果
・モータが順回転しかしないのがある
・基板から信号がでないのがある
・ギアが壊れてる

●結論
ムリ

さすがに2連続で壊れたモータを買い直す気はしないので
新しいモータを選んだ方がいいかな…

2006/10/03

broken!2

3番めのモータの代わりを買ってきて取り付けたところ、
振動しはじめてまた壊れました…
どうなってるんだろう。

2回おんなじ失敗が起きると、さすがにへこみますね…
ニコイチで復活できるかどうか、ちょっとやってみます。

2006/10/02

目、完成

スポンジを使って、ガワを整形しました。
完成した目をいろんなところに着けていますが、
いろんな発想が沸いて来ます。

整理したら載せてみます。
(メタファー・フレームワークみたいなものかな…)