再び買いだし

今日は、ロボット外装とカメラの買い出し+αを行いました。

・外装について
腕の根元の部分は、適度な強度を持たせるため、MicroMGと
アルミフレームでしっかり作り、腕の先の部分は軽量化を優先して、
Pico BBと木材でつくる、という組合せが今のところ有望です。

手の実装ですが、あまりしっかり作るより、まず軽量化に
努めるのが賢そうです。部品をモータの一点で支えるのは、あまり
美しくないですが、やむを得ない。

・カメラ
注文していた全方位センサ、SOIOS-55が届きました。
ieee1394を介し、Linuxからのキャプチャもばっちりです。
USBカメラでは不可能な30fpsもちゃんと出ますし、素晴しい。

openCVも無事に動きました。というかセンサが素晴しいから
ただの背景差分でもかなりの情報が取れます(向きとか)。
Haar-like featureとかで顔画像を取るには解像度が足りないかな…？
わくわくしてきますねー。

で、試しに撮ってみた光景。

…まず、部屋の片付けが必要ですね。