Thinking Spot

クオリアに才能を投資するべきでないと考える理由

2011-08-04T10:09:00.011+09:00

ダニエル・デネットの「Sweet Dreams」４章のクオリア議論から。
Wikipediaや邦訳の表現はわかりづらかったので、自分の中でわかるように表してみた。
まだわかりづらいかもしれない。

●クオリアの定義

クオリアに対する定義は、実は各個人で非常にバラバラである。
それでも、クオリアは下記のようなものである、という定義はおおよそ共有されているようだ。
「クオリアは一人称視点（主観）でしか観察できず、三人称視点（客観）では観察できないもの」
「内在的。人間に固有の属性であり、物理学的に同じ構成の人間を用意してもクオリアが発生するとはいえない」

●よく使われる言いまわし
・我々が赤という色を見たときの質感がクオリアである。
・生物学的に、人間の視神経や脳の基本的な構造は同じだ。
　しかし、物理学的な構造が同じでも、我々が見ている赤色は、他の人が見ている赤色と違うかもしれない。あなたの横にいる人は、あなたが青色を感じたときの印象で、赤色を感じているかもしれない。
・赤色を表す光の波長は定義できるだろう。しかし、我々が赤色を見たときの質感は
　共有できないし、従来の科学的手法では捉えられない。

・立場A：我々の意識の中で起こっているクオリアの問題は、科学の範疇では根本的に扱えない。主観的手法で扱うべきだ。
・立場B：我々が現在行っている科学的手法は、クオリアの問題を扱うのには不十分である。クオリアを理解するために、現在の科学的手法を拡張してやる必要がある。

●議論の前提となる知見
Rensinkらの研究。2つのよく似た写真をそれぞれ250msの期間、間に290msの何もない黒い画像を挟んで交互に見せると、人間は数秒後から十数秒後に初めて、その2つの映像の違いに気づく。
たとえば、棚の扉の色が片方の写真では白い。もう片方では緑。

●問い
扉の色の違いに被験者が気づくまで、被験者のクオリアは変化したと思いますか？

●選択肢
A. はい
B. いいえ
C. わからない

→A「はい」を選んだ人
自分の中で定義したクオリアは、物理学的な変化に基づいて変化し、被験者自身の一人称視点ですら観察できない場合があると認めるざるを得ない。
クオリアの定義「一人称視点でしか観察できず、三人称視点、従来の科学的手法では観察できない」が怪しくなる。
自分自身のクオリアを最もよく観察できる人物は、自分じゃなくて他人かもしれない、という事実を認めざるを得ない。

個人的結論：内観で観察できないけれど科学的観察が出来るものがあると主張するなら、素直に科学的な手法で調べればいいんじゃないか、って話。内観から調べることで省力化できる例はあるかもしれないが、他人と意思疎通のし易い科学的手法を選ぶのがベターだろう。

→B「いいえ」を選んだ人
物理学的な脳の状態観測で違いがない状況でも、クオリアは主観によって変化する、とクオリアを定義する立場を選んだことになる。
自分自身のクオリアに対して、あれこれ言う立場を保つことが出来る。
ただし、今度はクオリアの定義「内在的。人間に固有の属性であり、物理学的に同じ構成の人間を用意してもクオリアが発生するとはいえない」が怪しくなる。
この場合、クオリアとは単に”気づき”の状態を定義した別の用語に過ぎないことになる。

また、この立場を取る場合、哲学的ゾンビと人間の差はなくなり、哲学的ゾンビがクオリアを持つことを論理的に否定できない。
物理学的に同じ構造のゾンビを作成したとき、このゾンビも同じタイミングでクオリアが発生した、と述べることが可能。これは哲学的ゾンビの議論の前提を崩してるし、哲学的ゾンビが現実に存在するという、全ての妥当な理由を奪っている。

結論：物理的に同じ構成でもクオリアが存在しうる（否定できない）なら、それ作って検討して良いことになる。不確実な内観に頼るよりマシ。

→C「わからない」を選んだ人
ギブアップ宣言。この場合、発言者は自分の中でクオリアを定義できていなかったか、クオリアは主観でも観察できないし、科学的手法でも観察できないと発言したことになる。

結論：この立場の人は、クオリアという用語をファッション以上のものとして見ていない。

----

●個人的意見：
私は古典的な唯物論者に近く、デネットと同じ立場でクオリアという用語を見積もっている。
脳みそのためのチューインガムかファッションに属するもので、酒の席の話としてはいいが、真剣に議論し、思考を投資するのは時間の無駄ではないかと疑っている。

もちろん、一見無駄な言葉遊びが、重要な概念を類推させることはあると思う（そういった類推による思考法は、個人的に大好きだ）。
ただその場合、クオリアという単語は科学の棚ではなく、小説やアートと同じ位置に置くべきだろう。趣味として投資する分には問題ないけれど、重要なものであるかのように喧伝するのは、いささかの倫理的な問題があると感じる。

●個人的興味：
クオリアが存在する、クオリアという概念に思考を投資するべきだ、と考える人が、上記の問いに対しどの答えを選ぶかは気になる。また、その反論も

●感想：
時間による現象の推移を真面目に考えたのが、デネットの勝利要因ではないか。
サールの中国語の部屋にとどめを刺したIJCAIの論文（中島先生が今年の人工知能学会誌１月号で解説された論文）も、２つの一見同じような情報処理を、計算量のオーダーの違いに落としていた。
古典的な哲学は、動的な概念を扱うための道具を欠いているように見える（単に知らないだけかもしれない）

今の時代、人間の意識・思考の問題を真面目に扱いたいなら、正面から生物学に取り組むか、情報科学の手法をもって上下に押さえこむか、どっちか、あるいは両方じゃないか。
少なくとも、進路を迷っている他人に対し、私はこの立場で助言する。

Nexus One

2010-01-08T11:41:00.009+09:00

明けましておめでとうございます。
前回の更新からずいぶん間が開きましたが、MITのAgeLabで研究を行ってます。

話題のスマートフォン、Google Nexus Oneを買ってみました。
1/6の夕方に注文して、今日届いてました。仕事が早いです。

パッケージは綺麗な白い紙箱で、四辺にGoogleカラーが入ってました。
ソフトケースもついてくるという大変嬉しい配慮。
ただ、シンプルなんですが、簡単な起動説明シートだけでマニュアルが入ってません。
たぶん、何も知らずに買うと、まずバッテリの蓋が開けられません。ググッてください。

プリペイド携帯のSIMカードを刺して動くかと思ったのですが、
どうやら、カードによっては駄目なようです（ピンポイントで駄目なものを買ってしまいました…多分）

なので電話はおあずけですが、無線LANが使えるキャンパス内なら
メーラーもブラウザもマップもニュースも天気予報も、どこでも使えます。
GPSとGoogleMapの連携はとても便利。
youtubeは専門のアプリからアクセス可能です（ニコニコ動画はflashのバージョン違いで見れません）

嬉しいことに日本語UIも選べます。
fontに癖がありますが、細部まで日本語化されています。
が、ソフトキーボードで日本語入力ができません。あの素晴らしいGoogleIMEはどこに。
なぜか日本語音声認識は可能です。

こっちに来てから、cookpadのレシピを見て料理することが多いのですが、
日本語入力が出来ないので、キッチンで一生懸命「じゃがいも」とか「うどん」とか叫んで
入力してみました。

Nexus Oneに向かって音声認識させるのは、まだちょっと躊躇われます。
（良く考えたら電話に話してるだけなんですが）

＊

iPhoneをまだ使ったことがなかったので、始めてのスマートフォンになりました。
今のところ、すっごいpalmという感じですね。

Free Beer!

2009-09-24T11:56:00.004+09:00

Bio_100%のFree Beerが当たりました！
すっごく青いよ！

自他共に認めるBio_100%世代でしたので、ものすごくうれしい。
master.libにはお世話になりました。

※

報告が遅くなりましたが、これから半年間、米国に出張に行ってまいります。
ではではでは。

SIGGRAPH2009参加中

2009-08-04T20:58:00.002+09:00

絶賛デモ中です。

デモ用の機器はWal-martで買いました。どれもものすごく安いです。
思ったよりブースが暗いなぁ、という印象。映像系のイベントだからでしょうか。

SIGGRAPH2009出展

2009-07-27T19:41:00.001+09:00

SIGGRAPH2009のEmerging Technologiesに出展します。

http://www.siggraph.org/s2009/galleries_experiences/emerging_technologies/details/?type=etech&id=153

初めての参加ということで、ものすごい緊張してます。
準備はいろいろ重ねたのですが、うまく動くかな…

i-Sobotのモーターはすばらしい。

2009-06-18T00:25:00.003+09:00

トルクの強さとクラッチとコマンドの扱いやすさはもっと評価されるべき。
スピードは多少遅いけど。

こっち？

こっちかー

メアリーの部屋（マリーの部屋）

2009-06-15T14:23:00.009+09:00

クオリアが分からない。と言い続けることに疲れたので、
デイヴィット・チャーマーズの「意識する心」を読んでみた。
こんな酷い本だと思わなかった、というのが正直な感想。
なんでこの人は、こんなに無邪気なのかが分からない。

以下、書中の「メアリーの部屋／マリーの部屋」に対する解釈を「うみねこのなく頃に」の魔女合戦に合わせた感じで書いてみた。二次創作注意。
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●部屋のメアリー
メアリーは、生まれたときから、部屋に閉じ込められて育ちました。
メアリーの住んでいる部屋には、色が一切ありません。部屋のすべてのものは白と黒と灰色のみ。たまに、全身黒い服を着た兵士達が、食べ物を持ってくるのですが、このパンや水も灰色。色がありません。兵士達は、メアリーが知りたいと望むもの、望んだものを何でも与えてくれました。ただし、兵士達の持ってくる物は、きまって色の存在しないものでした。

外の世界を知らないメアリーは、本を読んで育ちました。メアリーはとても賢い子でしたから、本を読むだけで、外の世界に溢れる色を理解することが出来ました。
本を読むうち、メアリーは、外の世界をひとめ見たいと願いました。しかし彼女は、外の世界に出ることを許されていません。メアリーは兵士達にその願いを伝えましたが、兵士達は首を横に振るばかり。

そんなメアリーを可哀想に思ったのでしょうか。
ある日、ベッドに横になったメアリーの下に、金髪の魔女が現れました。
魔女は言いました。一度だけならば、その扉を開け、外の世界を見せてやろう、と。
ただし、魔女の魔法は一度だけ。一度外に出たのなら、その後一生、お前はこの部屋に閉じ込められたままであると。

メアリーは魔女の提案を承諾し、魔女と共に外に出ました。

そこにあったのは、色とりどりの世界。美しい草原の緑、木々の肌の色、空や湖の青。
メアリーは本を読んで、外の光景を知っていたつもりでした。でも、まさかこんなすばらしい世界が広がっているなんて！
メアリーは夢中で草原を駆け抜け、森の木々を抜け、動物達と遊びました。そして、丘に登り、日が暮れる間、これ以上ないほどの美しい夕日を見たのです。

そして、魔女の魔法が切れるころ、メアリーは再び部屋に戻ってきました。
すばらしい体験をしたメアリー。しかし、そこにはもう魔女はおらず、白黒の壁しかありません。そして、もう魔女は二度と来ないでしょう。
メアリーは、自分が知らなかったことを知ってしまったことを深く悔やみ、泣きました。
翌日、兵士達が部屋を開けると、そこには食事のナイフで首を突き、冷たくなったメアリーが倒れていました。
----

ベアトリーチェ「……くっくっく。どうだ戦人？この女を可哀想だと思わぬか？
もしお主が妾の魔法を認めるなら、この女を一日と言わず、一生の間、外に出してやっても構わんぞ？」

戦人「……こんな下らない幻想で、俺が屈服すると思ったのか？

まずは事実の確認だ。復唱要求！兵士達はメアリーが知りたいと望むものをすべて与えた！」

ベアトリーチェ「ふむ……復唱に応じよう。
【兵士達はメアリーが望むものを全て与えた。ただし色のついた物を与えることは無い】」

戦人「ああ、これは当然認めてくるよな。じゃあ、これも赤で復唱してもらうぜ。
メアリーは色に関する全ての知識を得ることが可能だった！
色に関する全ての知識ってのはええっと……目の仕組みとか、色の周波数とか、そういうのだ」

ベアトリーチェ「【メアリーは色に関する全ての知識を得ることが可能だった】
女が色に関する”知識”を得ることは、特に制限されておらぬ。…無論、実際に見ることを除いてだが」

戦人「……認めたな？じゃあこれはどうだ？復唱できるか？
メアリーは色を体験するための、”実験用の設備一式”をそろえることが出来た」

ベアトリーチェ「…………………………くっくっく。そういうことか。
……復唱は拒否する。理由は特に無い」

戦人「あぁ、駄目だぜ。全然駄目だ、ベアトリーチェ。その復唱拒否じゃあ、答えを言ったも同然だ。

『メアリーは部屋の中で、実験によって色を体験することが出来た！だから、色の無い部屋に閉じ込められたからといって、そのことに絶望する必要なんかまったく無かった！』
魔女がメアリーに絶望を与えることなんか、できっこない！」

ベアトリーチェ「……ぐ、ぐぐ……まさか、自殺の動機を否定するとは……
だが、【メアリーは色の着いた物を手に入れることは出来ない！】
…であれば、どうやって色を発生させることが出来るというのか！？」

戦人「いっひっひ……色を作り出すものに、色が着いているとは限らないぜ。
無色透明のプリズムだって、虹を作り出すことが出来る。こいつは俺達の祖先が残した武器の一つだ。

……いや、そういうことだけじゃない。
もしお前がプリズムを否定するなら、俺は人間の持つあらゆる手段を使って、メアリーに色を体験させてやる。そのことに全力を尽くす。
…魔女が何を企もうと関係ない。お前がメアリーから目を奪うなら、俺が目の代わりを考える！お前が腕を奪うなら、俺が腕になるものを探してやる！こっちには無限の青があるからな。
そもそも、メアリーは色に関する全ての知識を得ることが可能だったんだろ？だったら、その知識を全て使えば、色を再現して、自分で体験することだっていくらでも可能だったはずだ。

…お前が俺の弾幕を避ける手段は一つ。俺がメアリーを手助けする手段Xに対し、俺が納得できる範囲で線を引くことだ。
メアリーが接触可能な知識について、定義を要求する。
ひるむことはないぜ。魔女の赤字はお前の特権だ。ヘンペルのカラスでもなんでもいい。お前の赤字を使って、人間が知ることの出来る範囲を限定してみればいいじゃねえか。
……………出来るもんなら、だけどな！」
----------------------------------------------------

思考実験としての「メアリーの部屋」の良くないところは、
あらかじめ、特定方向に思考を縛るような誘導がされることだと思う。
哲学的”ゾンビ”についても同じ。「あなたはゾンビですか？」という問いかけに
簡単に「はい」と答えられる人がいるはずはない。

IPAX 2009出席中

2009-05-26T22:33:00.006+09:00

また今更ですが、IPAX 2009に出ています。明日も出ます。
展示場所がいわゆる島中のお誕生席だったので、ビビりました。ありがとうございます。

Willow Garageのセミナー。先輩から又聞き。
ロボットがコンピュータと違って一番厄介なところ（そして、ある意味一番面白いところ）は、基盤となるプラットフォームが固定でないところですが、彼らは言わば、それを力技でクリアしようとしています。
春にWillow Garageを見学したのですが、とても良い環境のところでした。
お世話になりました。ROSは暇を見つけていじってみたいです。

水平分業のレイヤー構造を考えるのは、向こうの人はすごく得意です。
逆に、水平分業だと何ができないかを考えるのも、ある意味重要なのかもしれません。
と思ったり。

SIGGRAPH 2009

2009-04-23T18:17:00.000+09:00

Emerging Technologiesに採録されました。
８月に行ってきます。

SCOTT PILGRIM

2009-04-14T19:51:00.007+09:00

アメリカ出張についていろいろ書きたいことはあるのですが、
とりあえず「この漫画がすごかった！」で。スコット・ピルグリム(SCOTT PILGRIM)のシリーズ。
ボストンの本屋で１巻を買ったのですが、あまりに面白いので
次の日にはamazonで、残り４冊を注文しました（読めたのは日本に帰ってから）。

１巻あらすじの訳
----
スコット・ピルグリムの人生は最高だ。彼は２３歳でロックバンドに所属、
現在”職探し中”で、かわいい高校生とデートしている。
全てが上手くいっていた彼をぶっ飛ばしたのは、危険でファッショナブルで
ローラーブレードを持った配達の女の子、ラモナ・フラワーズだった。彼女は
彼の夢に現れて駆け抜け、彼をパーティーへ呼び出す。
しかし彼女、フラワーへたどり着く道は茨の道。ラモナの７人の「邪悪な」
元カレがスコットの幸せに立ちはだかる！果たしてスコットは、悪い奴らを
ぶっとばし、彼女を手に入れ、彼の小さくも大切な人生を守れるだろうか？
----
邪悪な元カレは本当に邪悪です。戦闘中にファイアボールとか撃ってきます。
http://www.scottpilgrim.com/

分かる人に分かるように言うと、ラブロマと四年生とフリクリ足した感じの漫画。表情もシンプルで、かつ分かりやすい。
あと、いろんな意味でビデオゲーム世代が作った漫画なので、読みながらニヤニヤ共感出来ます（大事なシーンの前にセーブポイントがあったら、セーブしたくなりませんか？）。

向こうでの日本の漫画の影響が、かなりデカくなってきたように感じます。
英語文化圏へのアレルギーがこの本でやっと無くせた（深く読みたい作品が見つかった）のが、個人的な収穫。

映画化もするみたいなんですが、日本でやるかな…
http://www.scottpilgrimthemovie.com/

卒業＆放送

2009-03-31T22:34:00.001+09:00

無事に博士学位を取りました。

BSジャパンの世の中進歩堂で、うちの研究室が特集されます。
4月5日の22:30からだそうです。
http://www.bs-j.co.jp/shinpodo/vol27.html

※未だ自宅にVHSしかない…

シリコンバレーで一番行きたい場所

2009-03-22T12:33:00.000+09:00

に行ってきました。

いや、とても面白かったです。

バージョン２完成

2009-03-03T00:07:00.001+09:00

ゆっくりプログラミングしていってね！！！

液晶とモジュールが良いので、燃費はかなり良くなった。
チラつきがどうしても気になるけれど。

ああ、インタラクション２００９まで間がない…

バージョン２

2009-02-24T18:47:00.001+09:00

いろいろなイベントに向けて、液晶を改良してみた。
…ダブルバッファが使えないので、かなりトリッキーな作戦で描画中。

写真で液晶にムラができているのは、
リフレッシュレートが低いからでしょうね。
写真写りが悪いと苦労しそうだなぁ…

本日営業中

2009-02-18T20:35:00.002+09:00

D論提出終了。少し間ができた。

くちばシステムの講演があると聞いて飛んで行きました。趣味と実益を兼ねて。
新曲がデモされると聞いて飛んでいったがそんなことはなかったぜ！

インターネット経由で、サンプルが２万件弱集まったのはすごいと思った。
というか、いいなぁ。こっちは２０件集めるだけでも大変なのです。
音楽情報処理系の研究が最近盛んなのは、音楽というのが結構感性的に人を動かすもので、
かつ標準化されたデータが結構あって、ネットに乗り易いからだろうなぁ。

Bit別冊の身体性の話から、こっちのAI（ロボット）の方に来たけれど、
当時は存在しなかったインターネットというものが、これだけ使える世の中になったならば、
いたずらに仮想的だからと切る必要はない。
というか、切れない。
地球の裏側とつながることを脳内に既にマッピングした世代が
これから来るわけだから。

研究の進め方も、「土から離れては生きてはいけないのよ！」だけじゃなく、
リスクとリターンを考えて、バランスを再度見直してくべきなのかもしれないなぁ。
と思いました。

(まあ、それでもこのままやるだろうけど)

公聴会

2009-01-28T12:42:00.001+09:00

今日はD論の公聴会の日になります。
行ってきます。

トレたま

2008-12-18T18:15:00.003+09:00

研究に関して、ワールドビジネスサテライト内のコーナー
トレたまの取材を受けました。
放送は今日だそうです。早いよ！

※追記

ネットに情報が載りました。
放送内容
取材後のコメント

研究の見せ方という点で、もっともっと精進したいと思います。

キーボードのついたメモ帳

2008-10-30T18:26:00.004+09:00

ポメラ

2万円切ってたから、嬉しくなってつい買っちゃったんだ。
どうせこれからいっぱい文章かけば減価償却できる、と判断。

モバイル機器には目が無い。
学部時代はPocketBSDで授業メモをとったりプログラム書いたりしていたし、
palmも、いろいろやりくりして、かなり長いこと使ってた。
今でもZaurusは使ってるし、モバイルギアMK-32とR300は
最高の機種だと思ってる。
(MK-32にR300のキーボードとバックライトとシリアルケーブルを
積むのが最高かな。欲を言えばSDカードスロットを別途つけて、
画面は640x480くらい、メモリは16MBくらい欲しい)

ポメラについては、まあ、細かい不満もあれど、
とりあえず、割り切り方が素晴らしいと思う。
辞書が引けないとかインターネットにつながらない、という見方もあるが、
辞書が引けてインターネットにつながるPCを横に置いて作業すれば
いいかなぁ、と。メモ代わりだし。
すべての機能を一つの機器に集約するのは、便利ではあるけれど、
せっかくの人間の入出力の豊さを有効に生かせないので、反対したい。

8000字しか書けないのが、今のところ唯一にして最大の欠点。
論文が一本書ける程度の容量は欲しいかなぁ…

ロックマン９素材公開

2008-10-11T00:39:00.004+09:00

公開されたようです。
すばらしい！非常にすばらしい！
効果音とか涙が出そうです。

同人ゲームはだめだと思いますが、フリーゲームでは使えるんじゃないでしょうか。
海外で盛り上がりそうな気もします。

で、早速やってみました。実験的に。

ところでこの「子作品として紐付けをお願いします」というのは
具体的にどういう意味なのでしょうか。
『ギャラクシーマン大好きです。弱いけど１０秒で倒すの難しいです』
と書けばいいのかなあ。

便りが無いのが良い便り

2008-07-26T16:49:00.001+09:00

と言ってる場合でもない。

論文ラッシュが終わったので、久しぶりにハードウェアを組んでいました。
何ができるかはヒミツ。

学校裏サイトに対する解決案

2008-05-18T00:28:00.004+09:00

唐突に、学校裏サイト問題を調べたりした。
http://trendy.nikkeibp.co.jp/article/col/20070424/121743/

あらためていろいろ調べると、面倒な問題だなぁ、と思う。
我々の世代の少し（たぶん）下から発生した問題なので、自分にとっても現状がブラックボックスで、良くわからない。

解決案になるかは謎ですが、思いつきだけでも、ネットの海に放り込んでおこうかな、と。

・解決案
●契約者に対しアクセスされたURLを月一で送信するサービスを開始する
●受信先のメールアドレスリストを月一で送信するサービスを開始する

Q: 通信の秘密とバッティングする？
→アクセスURLの送信は、通信自体の傍受にはあたらない…？
→→「通信内容」ではなく「通信相手」が知られるのに近い（友人珈琲氏曰く「封筒の封は切られないが、送り先を見られるのに近い」）
→→書き込み内容が知られるわけじゃない、とか。
→→匿名性を確保することも可能(このあたりのさじ加減は調整)

→受信するのは第三者ではなく契約者
→→上記２点（契約者に送られること）を使用者が知っていることは大前提
→→問題の切り分け。学校・他人は関与しなくて良い。家の問題に帰着

→従来の手段（郵便等）の秘密は同等に守られる。やりたければ口頭でやれば良い
→→親が子供の手紙を読んじゃダメだろう、という意味で
→→→そこは家庭の方針

Q: 抑制効果
→自分がこのサービスに入っていなくても、アクセス者の誰かが入っていれば
　秘密サイトは秘密でなくなる
→→「そういうサービスがある」だけで良い
→→→通信の非対称性が効くところ(この中にスパイがおる！)

Q: 技術的な問題
→なし

Q: 各社の足並みは揃えられるか
→総務省が音頭を取れば、大丈夫だと思われる(もうやってるし)

Q: 利用者への見返り
→安全なネット使用だけであれば問題ない…？
→→パスワードをかける、などのトリックは使えうる。やりたければやればいい（私が中学生ならそうする）
→→→だけれども、誰かが破られるかもしれない、という不安感は残る

Q: 契約者への見返り
→安心できる？
→→監視している安心感の提供
→→コミュニケーション材料になる（そうでなくても、そう思えることが大事か）

Q: キャリアへの見返り
→追加投資ほとんど無しで、安心感が売れる
→→GPS携帯より安心だよ！（マジで）
→→わずかながら親のパケット料も増える。
→→→この世代はネットを積極的に使わないけど、使ってくれるようになるかも！

Q: 倫理的・教育的問題
→よく分からない
→みんながうなずけるような理屈は必要
→→「何をやろうが構わないけど、誰かが見ていることはあるんだよ」という感じ。緩やかな譲歩。

親が使わなくても、サービスが存在するだけで、子供に対する抑止力にはなるかなぁ、と。

どんな問題でも、技術的な困難に帰着させて、解決を図りたがるのが技術者の本分かな、と思ったりします。アシモフ的な楽観主義、というか、技術を技術以外で縛りたくない、というか。
（もちろん、携帯電話を持たせない、というのも一つのアイディアです）

そうだ、神戸行こう

2008-04-30T18:06:00.001+09:00

人間だコレー！？

申し込んでおいて良かったー。
神戸行きがさらに楽しみになってきた。
行ってくるよ行ってくるよ

HRI now and future

2008-04-08T16:47:00.019+09:00

Engadgetのインタラクション２００８特集でも掲載されていました。
（個人的にはかなり嬉しい）

>このゴミ箱ロボットとシュレッダー君が対峙したときはさぞかし見ものと思うのですが、
>残念ながら別々の日に展示されていたのでそれを観ることはかないませんでした。
是非やりたかった！
豊橋大の方の研究は、前日にちゃんとチェックしてきましたとも。
向こうの研究では、このゴミ箱ロボットを実際に小学校に持っていって使ってもらい、
データを取っています。これが面白い。

*

雑記

HRI2008の時にも感じましたが、少なくとも、ヒューマンロボットインタラクションの
分野において、もっとも研究の幅が広いのは、日本のようです。
単純に見て、面白い研究に当たる確率が多い。
印象ですが、米国の研究は真面目だが幅が狭く（ＡＩかＨＣＩか軍事の文脈が多い）、
欧州の研究は突発的（ときおり面白いものもあるが、裾野がまだ狭い）。日本を除く
東・東南アジアの研究は、機械技術以外を検討する余力が少ない（無いわけじゃないです。
というか結構あります。これから伸びそう）。

といって、何か特殊な理由があるわけではなく、ベースとなる基礎の機械技術が高いこと、
取り組む研究者が多いこと、余裕があること＝発想力の余地があることなどが
単純に利いているのだと、思います。
それ以外の要素も、よく挙げられますが、分析にそこまでの意味はないので。
（はっきりいえば、ロボットに興味がある人たちは、どの国にも一定層、居ます。
若い世代で興味をもつ割合は、むしろ、国外の方が多いかも？）

あとは、論理力と英語力が必要（ひとごとじゃない）。

面白い研究の面白さ、優位性が、どうもうまく伝わっていない様子。
どうしてこういう研究が生まれるか、という文脈がまったく伝わっていない。
（というか、おそらく国内でも伝わっていない※）

なんとなく、どこかで同じことが再発見されて、綺麗にまとめられて終わり、
というのが、ありそうな展開。
いいものはどこで発見されようと構わないので、
どちらでも良いといえば良いのですが、もったいない。

今の奇跡的なリードが生かせるのは、最悪の場合、あと３～４年。
可能なうちに手を広げておくか、今までの研究を系統立てておくか
どちらかやったほうがいいのかもしれない。

※この文章では伝わらない。たぶん。
　また真面目に書きます。

HRI雑感

2008-03-14T20:08:00.003+09:00

HRI2008参加のためアムステルダムに来ています。
こちらの景色は綺麗ですが、地盤がゆるいのか±５度くらい傾いている建物が
たまに見つかります。見ていると不安定な気分に。

欧米と一言でくくっても、アメリカのロボット研究とヨーロッパのロボット研究は
かなり違う感じ。アメリカのはAI研究の延長、「実世界上のAI」といった側面で
まとまっていますが、ヨーロッパだと突発的な基礎研究が多いかも。
（COGNIRONのような、まとまったプロジェクトもありますが）
日本の研究はモノから入るボトムアップな研究が多い感じ。あと、一番現実的ですね。
量、質ともこの分野ではまだまだ強い。

あと、英語の語学力は
　英米＞ゲルマン語圏＞ラテン語圏＞中国＞東南アジア＞韓国＞日本
という感じ。

ただ、ポスターや発表スライドの分かりやすさは、これと逆。
なるべくグラフィカルに表現しようとする圧力は、英語が使えないほど強くなるようです。
たぶん。

調教不足

2008-03-05T23:41:00.002+09:00

インタラクションの展示が、Robot Watchに掲載されました。
ありがとうございます。
http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2008/03/05/934.html

入力デバイスの説明が無いのですが、
目の下についてるデバイスが、新しく開発した「皮膚センサ」です。
センサ下のタッチされた領域を、二次元的に検知できます。

そして注目ポイント。
→『声にはVocaloidが用いられている』

本当は某人に頼む予定だったのですが、時間が無かったので、
うちに買ってあった鏡音レンさんのほうを…ちょっとこう。
（前回の日記の通り）

ええと…頑張ってみたんですが、なんというか調整不足です。
有名Pにはかなわない！

三月の殺人

2008-03-03T00:22:00.005+09:00

元旦もバレンタインもすっ飛ばして

「時間の止まったこの家で…」な日。

すいません間を空けすぎました。

＊

もう直前ですが、というか今日ですが、
インタラクション２００８に参加しますです。
２日め（３／４）のインタラクティブ発表「111. エージェント化した物体を使用する直接的機能説明手法の評価」ですね。

今回は入出力がある分、いつもより多くインタラクティブでございます。
独自開発の「皮膚センサ」を取り付けた初のデモになるかと。
お楽しみに。

＊

準備として、VOCALOIDにしゃべらせるトレーニングをしてましたが、
これ、手軽な音声合成ソフトとしては結構便利です。

デフォルトのままだと、非常に平坦な機械音声なんですが（当たり前）、
普通の音声合成ソフトだといじらせてくれないようなパラメータも
深くいじれるので、便利便利。
ピッチをいじるだけでも、結構感情的な表現が可能。
※いままではgalatea使ってました。あれもいろいろ可能ですが、ちょっと難しい。

詳しくサーベイしたわけではないので、思い付きになりますが。
「入力文から読み上げ音声を作る」のではなく「音声を演出する＝個性を与える」ことを
中心に考えるのなら、判断に困るパラメータは、ユーザへ全部投げちゃうほうが現実的なのかも。

オフ会

2007-12-19T02:27:00.000+09:00

未踏のオフ会に行ってきました。
デザインについてかなりコメントを頂けたので
もうちょっといろいろ検討し直してみたいとおもいます。

*
今日の驚き。
友人から教えてもらったアリスプロジェクト

これは考えたなぁ…！
評価軸とか節々のインターフェースが「空気の読めるNEC」という感じです。
モバイルギアと98Xsの次に大好きです。

元ネタをMADでしか知らないのですが調べるべきでしょうか…

ググれ

2007-12-16T00:36:00.000+09:00

というわけでググってきました。
リアルで。

何もしゃべれませんが（行ったことは言っていいと言われた）
面白かったです。
溢れるソフトウェアパワーに負けないようにがんばらねばならんなぁ、と思いました。

バラバラにしてみました。

2007-12-12T22:48:00.001+09:00

「まだ右腕が見つかってないんだろう？」
ということはありません

後は詰めまして。

こんな感じに。

----

i-Sobotサーボに関しては、RobotWatchの人のレポートがこれ以上無いくらい参考になりました。
この場を借りて感謝を。

続々i-Sobot

2007-11-17T18:22:00.001+09:00

PC-OP-RS1の赤外線LEDを換えてみたら
結構赤外線が飛ぶようになりました。
オススメ。

続i-Sobot

2007-11-14T18:33:00.000+09:00

少しいじるのをストップしている間に、
早速ライブラリが出来ていた。
スピードが早いなあ。

プロトコルの分析は必要ないのかも知れない。

*
追記：おお、すごいありがたい！

リモートコントロールダンディ

2007-11-06T15:14:00.000+09:00

i-Sobotを早速PCから動かしてみました。
PC-OP-RS1,Linux経由です。ロボットの右肩で
ぶらぶらしているのがそれ。
意外と簡単に動きますねぇ。

価格破壊

2007-11-02T00:46:00.001+09:00

i-Sobot買ってみました。
これは凄い！

いろいろなところがよく考えられていて、感動できます。
動力は、エネループ短４形３つ。重さは300g強。
特注サーボモータ１７個（軽量、高トルク）、ジャイロ、音声認識付き。
これで３万弱です。

言い訳の出来ない時代になったなぁ、と思いますよ。
部品はもうあるわけですから。あとは想像力の問題。

----
ひととおり遊んだら、分解してみたい。
赤外線あたりからハックするのがお勧めらしいです。
というか既に手をつけてる人が居る…

（Linuxあたりで手をつけてみます）

じたくさば

2007-10-29T14:54:00.000+09:00

みなもすなるじたくさばといふものを，われもしてみむとてするなり

なんかもう、いまさらって感じですが
自宅サーバを立ててみました（まだ立ててみただけですが）
http://alchem.iobb.net/

サーバ本体はLinkStation(LS-GL)、OSはDebian GNU/Linuxであります。
Debianのインストールについては、FreeLinkを使ったので、非常にラクでした。
ただ、aptで環境をアップデートしてしまうと、マイコン制御用のコマンドが動かなくなり、
ウォッチドッグタイマが回って緊急モードになってしまうため、apt実行し次第、
こちらの互換miconaplを導入する必要があります。
（この問題がわからず結構悩みました）

サーバ選択の決め手は電力。17Wの電力消費で済むのは萌えますね。

作っただけで満足してしまうのは良くないな…
いずれ研究でも使うつもりです。詳細は後日

矢上祭告知

2007-10-19T19:51:00.000+09:00

いっつもいっつもギリギリ告知ですが、
今回も矢上祭にでます。
http://www.yagamisai.jp/

時間が書いてないようですが
10/20(sat) 12:15-17:00
10/21(sun) 10:15-17:00
です。

今回はちょっと面白い装置が出る予定

神経質なウサギのほうがいい

2007-09-27T18:07:00.000+09:00

２２日に、小路啓之短編集が出るという話だったので、
ワークショップへ向かう途中に買っていった。
アフタヌーンで連載してた「イハーブの生活」の作者と同じ人。
やっと出た短編集。

読んでいて「あー、得したなぁ」と思う。
筋の骨子は、意外とオーソドックスなんだけれど、
キャラクタの動機とか、話を進ませるためのエンジンが
かなりひねってある。
キャラクタ同士の会話は、ちょっと斜め上の軽いテンションで
進んでくのだが、たまに不意を打つタイミングで、こちらの心臓を
ゆさぶる直球が来たりしてドキッとする。

研究もそのようなスタンスで望むほうがいいのだろうなぁ、
と思った。

ハッピバースデイfor自分

2007-09-21T22:48:00.000+09:00

新しいPSPを買ってみた。
200gを切ると魅力的ですね。

アレやソレといった手段で自作プログラムを動かせるらしいのですが
よくよく考えると、標準でついてるブラウザもJavaScriptとかFlashとか動くので、
これで実装してもいいのかもしれない（何を？）

ビバAJAX

巡回セールスマン問題の物理学的解法

2007-09-13T14:42:00.000+09:00

おとといの輪講内容。slashdotでの記事から。
http://science.slashdot.org/article.pl?sid=07/08/09/1535231
http://www.opticsexpress.org/abstract.cfm?id=140598
原理はすごく簡単。光の干渉を利用して距離の一致を見るという手段。光をファイバーで分けまくって全部の都市を回し、ハーフミラーで分けた光と干渉させ、干渉すればその距離のルートがある、というやり方。
ラベリングの方法は情報工学っぽいが、それ以外は古典物理の範疇。
これはコロンブスの卵かもしれない。

計算時間が一定な代わり、必要なエネルギーが指数関数的に増えてくのが問題で、増えすぎると核爆発級のエネルギーが必要になってしまうが、全探索で１６の都市を回る問題（16の階乗≒2.1 × 10^13）が、書いてあるとおり1ジュールで解けるなら、かなり素晴らしい

顔トレ

2007-08-01T23:17:00.000+09:00

DSの顔トレーニングを買ってみた。
これほど人前でプレイしたくないソフトもなかなか無い。

このソフト、カメラモジュールが標準で付属していたり、
ソフトの中にしっかりと顔認識ライブラリが入ってたりする。

いつも思うのだが、任天堂は技術の使い方、見せ方が上手い。
ここらへんまでなら不満が出ないよなー、というところで切り取ってくる。
脳トレの文字認識もそうだし（えいご漬けはちょっとイライラしたが）
この取捨選択のセンスはうらやましい。

週間MyRobot

2007-07-31T18:04:00.001+09:00

欲しいよー！
４２号だけ！

10m→100m

2007-07-18T22:54:00.000+09:00

BluetoothのアダプタをClass2からClass1に変えたら
恐ろしいほど飛距離が延びた。
PlanexのMiniEDR。Linuxでも問題なし。
近隣七つくらいのBluetoothデバイスが発見できる。すごい。
通信レスポンスも良好。

最近不摂生が祟ったのか、角膜炎というやつを患ってしまいました。
目が真っ赤です。
われわれの職業病、ドライアイのせいだろうか。

角膜にはニンジンとかがいいらしいですよ。

完了

2007-07-15T13:15:00.000+09:00

大体前にできていたのですが
一応公開。こんな感じです。

もちろん動きますよ。無線。

ハードウェアが一度出来ると、やはり想像力が段違いで拡がります。
極めてイベントドリブンな体質であります。

課題ゲーム

2007-07-03T12:30:00.000+09:00

今まで隠していましたが、授業課題としてこんなものを
ずーっと運営してましたとさ。そのためのAjax勉強。
まあcsvが読めればそれでＯＫなので、意外とラクだった。

アレです。まだ分析中ですが、滅茶苦茶おもしろいですこれ。

eps貼り付け

2007-07-02T10:38:00.000+09:00

inkscapeで作成した横長(Landscape)のepsは、
デフォルトでrotate 90がかかっており、図が90度
回転してしまうことがある。
厄介なことに、縦長(Portrait)の時はrotateがかからないので
単純に元図を回転しておけばよい、というものではない。

これを直すには、epsファイルを直に編集し、
rotateコマンドをコメントアウトすると共に、
translateコマンドを使って原点をずらせば良い。

例えば
%%BoundingBox: 0 0 842 596
なら、
0 596 translate
などを噛ませる。

あと１４時間！

発表終わり

2007-06-21T23:33:00.000+09:00

無事に自分の発表が終わりました。
「擬人化」と「擬人体化」の違いについては、ゆっくり考えてみます。

懇親会には、知事が来るというサプライズもあり。

Messiah

2007-06-19T16:37:00.000+09:00

人工知能学会で宮崎県に来ております。
今日はワークショップWICOW。

会場付近に安い飯屋がないのが問題。
駅まで行くのがやや厄介。

稲見研見学

2007-06-15T00:39:00.000+09:00

電通大の稲見研を見学してきました。
とりあえずロボットフォンが欲しくなった！

調べてみると、２万円くらいなのかー

トレーニング

2007-06-14T14:57:00.000+09:00

トレーニングのため古いマシンに新しいＯＳを入れようとしているのだが、
Debian etch, VineLinux 4.1の２つのとも
kernel panicを起こす。

PentiumIIの、いたって普通のマシンなのだが。
こういう細かいエラーがやる気を削ぐんじゃないかなぁ。

Ajaaaax!!

2007-06-08T17:35:00.000+09:00

大学のＴＡの仕事で、AJAXプログラミングに手を染めてみました。
探してみたら開発用のライブラリは結構見つかったので、思ったよりも
面倒くさくなく、済みました。
こちらのcsvのライブラリが大変役に立ちます。

jvimのデフォルトでunicodeを読んでくれなかったりするのは
問題ですが(ミニマムな話)

課題ページを公開するかどうかは、まだ微妙です。

The God Delusion

2007-06-04T15:57:00.000+09:00

R・ドーキンスの「神は妄想である」が
かなり面白い。

最初のほうは、既存の著作で言われているような
内容だが、『宗教の起源』あたりから
面白くなる。
デネットの志向姿勢の哲学、はドーキンスという
フィルタを通さないと、私には理解できないです。

まだ途中までなので、早く全部読みたいところ。

篭り指令？

2007-05-27T00:43:00.000+09:00

電車に乗っている間に、なんだかとんでもないことになっていました。
とりあえず滑り込みでメディアセンターに入り、論文コピー。
５／３１まで論文修正締め切りがあるので。こちらは待ってくれない。

研究室のほうに通えるのかどうかは、まだ良くわかりません。

bluetooth

2007-05-24T20:57:00.000+09:00

ひさびさにハードウェア的なはまり方を

bluetoothが認識されない。
正確には、認識されるが許可が行われない。謎。

bluetoothまわりは、ドライバソフトも複数あったりして
正直複雑すぎます。
クライアントをLinux+Bluezとかで決め打ったほうがいいのかな。

バッテリ

2007-05-20T20:33:00.000+09:00

バッテリになりそうな部品を購入。
iPod nanoの外付け電池。

5V回路がついていて、1000mAhあるので結構役に立つ。
問題はどこが5Vか分からないことだ。(iPod nano持ってないし…)

ケーブルの回路図どっかに無いかな。

見学

2007-05-18T13:38:00.000+09:00

昨日は電通大稲見研の人が見学に。
ぴかちふさん知名度高すぎです。

ディスプレイロボット総無線化計画を着々と実行中。
よさそうなモジュール見つけたんですが、
ひのもとのおくにで使うには、FCCだけではなくTELEC認証が
必要だったはず。
面倒。

メモメモ

2007-05-14T17:03:00.000+09:00

V850によるAVRライタ
AVRマニアとしては外せない

万能の小型ＩＣを一つもっておくと
ハードウェア的な小回りが利きそうな気がする。
という理由で、AVRは好きです。
（PICはちょっと…Cプログラマとしては）

Robomec

2007-05-10T23:14:00.000+09:00

参加しています（報告が遅すぎる…）
http://www.robomec.org/robomec2007/index_j.htm

今日のチュートリアルは面白かったです。
胴体分割のところとか！

Vineアップグレード

2007-04-30T22:53:00.000+09:00

休み中にVineを3.2->4.1へアップグレード。
MBRを一回潰してしまい、ヒヤヒヤしましたが、
なんとか復旧しました。

VLゴシック綺麗だなぁ…

Award報告

2007-04-27T10:48:00.000+09:00

HAIシンポジウム2006優秀賞

最近、ちょっとありえないミスをしてへこんでいましたが
頑張っていきたいと思います。
今後は完成度を上げて行きたいです。なんとかなんとか。

趣味のプログラミング

2007-04-23T18:05:00.000+09:00

論文投稿が終わって一息。プログラミングのリハビリ中。
Allegroをだいぶ使いこなせるようになって来ました。
手足のように、とはいいませんが、足くらいなら。

AllegroはSDLに比べて、かなりダーティな命名法を
取っていますが、「使えればええやん」という割りきりが好み。

ちなみに前回の買い物で作った結果は…
意図通り上手く動かなかった。のでしばらく封印。

秋月が…

2007-04-18T22:20:00.000+09:00

神田に寄ったついでに秋葉原へ
秋月が…新しくなってる！

店に入ったすぐのところに
ゆったりしたスペースが出来ていて
若干入りやすくなってます。すばらしい。

買い物内容は…ヒミツで。

V850

2007-04-11T00:27:00.000+09:00

論文出し終えて、Interface5月号の付録、V850でちょっと遊んでました。
新しいハードウェアに触れると、研究意欲が増します。
経験則ですが。

USB経由で開発ができるのはウレシイ。
A/D変換ボードとしてだけでも、価値があります。
（デフォルトのファームがA/D変換プログラムだから）

こういう良い物が、SH2の前に付録で出てれば、
歴史は変わったかもしれない、というのは
言いすぎかな。

Hack everything

2007-04-09T13:09:00.000+09:00

バーチャルからリアルのハックへ
オライリーは面白い出版社だ
http://www.oreilly.co.jp/books/4873112982/

アンチ・アンチエイリアス

2007-04-07T17:26:00.000+09:00

Q:InkscapeでAntialiasingを切ることができるか？
A:ムリ

ちょっとこれは意外だった。Antialiasingってアドホックに実装してるんじゃ
ないんだろうか。
状況によって、かなり致命的。

PDFに落としてからacrobatでPNG出力、という手もあるが、面倒だ

Numenta

2007-04-04T13:15:00.000+09:00

OnIntelligenceのJeff Hawkins氏が
いつのまにか会社を立ち上げている！

http://www.numenta.com/
http://www.numenta.com/Numenta_HTM_Concepts.pdf

時間ができたら、ちょっと読んでおきたい。

フラワーズ・オブ・シャンハイ

2007-04-01T12:40:00.000+09:00

更新が止まってましたが…
IROSの締め切りが延びたので、神保町で趣味にお金を使ってきました。
目当ての本は発見できず…

ちなみに実験ですが、おかげさまで無事に被験者が集まりました。
後は解析してとにかく書くだけ、のハズ。

実験結果

2007-03-26T23:39:00.000+09:00

実験の成果をまとめ中です。

細かいことを言うわけにはいかない段階ですが、
データに謙虚に向き合うことの大切さを改めて知りました。

解析して初めてわかることもあります。
有意傾向という基準も重要な示唆を行います。

どんなシステムでも、たとえ２～３人の少人数にせよ、
ユーザ試験を重ねるのは重要なのだと思います。

さあ、期間内にまとまるか！
期限はあと65時間！

AFTER THE FESTIVAL

2007-03-25T21:44:00.000+09:00

ジャーナルと、研究室主催のイベントの２つを終わらせました。
なんとか無事に終わりましたとさ。

残りは２８日締め切りのIROS。
…正直、いちばん厳しい壁。
だってまだ実験中ですがな

実験

2007-03-24T15:51:00.000+09:00

分析に取れる時間が少ないので、実験時間の合間に分析してますが
そこそこの結果は出ているようです。
被験者が少なすぎるのが問題ですね。

スケジュールをギリギリに設定してあるので、
何か一つ降ってきて溢れやしないか心配です。
イレギュラーが何もありませんように。

実験広告

2007-03-17T16:25:00.000+09:00

インタラクションが終わってから徹夜で実装に入り
ただいま被験者実験をやっております。

１９日（月）、２３日（金）、２４日（土）、２６日（月）、２７日（火）を
予定しています。
謝金は５００円ですが、拘束時間は２０分弱の楽な実験です。
興味のある方が居れば、コメント等いただけると幸いです。
ぜひぜひ。

インタラクション発表予告

2007-03-15T00:03:00.000+09:00

最初のは玄関の写真。

次のは上から眺めた航空写真。
　　　…うそです

小学館の隣の隣のビルに行ってきました。

明日から（厳密には今日から）始まるインタラクション２００７に出ます。

私の出番は明後日（厳密には明日）。
出し物はいつもと同じ。

実験準備がー

準備中

2007-03-13T13:57:00.000+09:00

今の季節は要らないものが圧倒的に出ますが
要らないものを要る物に変えるのも仕事。

インタラクション２００７の前ですが
こつこつ実験準備中です。

相談してアイディアはまとまったので
あとは物集めだけですが、これがしんどい。
足りないのは時間と体力。

３月終わりまで保ちますように。

Next phase

2007-03-07T16:48:00.000+09:00

記念すべき？１００回目投稿

だからというわけではないですが、
次世代ディスプレイロボットの構想がまとまってきました。
（現状の奴が忙しくて壊れそう＆仕様を拡張したい）

とりあえずSH2/7045あたりを狙っています。
ゆっくり、かつ急いで作りたいと思います。

*

追記（だらだら書き）：
ハードウェア仕様について思うとこはいろいろ。まとまってはいませんが。

一見同じような機能を持った二つの機器に、恐ろしい売れ行きの差が出ることが
ままありますが、その原因は非常に地味なところから発生します。
無線化とかケーブルの見た目とか、あるいはプッシュスイッチの固さとか
そんな細かいところでもよろし。

これらの成功と失敗を分けるのは、機能自体ではありません
（機能なんぞ、多少の想像力を持つ頭があればだれでも思いつきます
少なくともインタフェースの世界では）。
普通のユーザは機能を消費するのではなく、手触りを消費し、評価する。
その結果として、良いものと駄目なものが振り分けられる。

ただし、ユーザの評価は、言語化しやすい機能に対してしか行われません。
ユーザは評価の専門家ではありませんから。感受性と言語化能力は別の問題。

ですが、本当の問題は手触りなのです。
たぶん。

（mixi向けだ…）

概要完成？

2007-02-28T22:14:00.000+09:00

プロジェクト概要をがりがりと作成
Inkscapeにだいぶ詳しくなれました。

作業合間にコード量をチェックしてみたら
ソースに14,000行程度、ヘッダに1,000行程度。

多いのか少ないのか。
一部重複もあるので微妙なとこ

※メモ
Inkscapeのemf変換はまだまだそこまで信用できない。
矢印記号の先端がトンでてビビリました。

成果報告作成

2007-02-26T18:57:00.000+09:00

説明することが多すぎる！
なまじ手をつけたことが多すぎるので、書くことも多い。

開発過程をどこかに記録することが、これほど有用であるとは
思っていませんでした。
このblog便利です。

サルベージ！

2007-02-21T22:06:00.000+09:00

壊れていた家のPCですが、どうやらHDDを変えても
動かない模様。いわゆる御臨終状態。
パーツを分解し、適当に廃棄処分予定。

HDDの方は、USB-IDEつないで50回くらい接続してみたら
やっと認識したので、急いでデータをサルベージ中

バックアップの大切さが身に染みます。
モノあってこその思い出。

発表終わり

2007-02-19T21:28:00.000+09:00

未踏ユース成果発表終了
昨日一生懸命スライド直したかいはあって、
動機の点で言い残したことは無い感じ。

発表はデモが停止してしまった（シリアルコネクタが壊れてた）
のが痛かったが、スライド終了後に動かしてなんとか復旧。

まだまだやるべきことは山積していますが、
（ハードウェアのセンスとか）
残りの開発期間、がんばっていきたいと思います。

ちなみに、今日のプレゼンで使用したディスプレイロボットのロゴは、
Bitstream VeraをちょっとInkscapeで変形したものです。
最近はInkscapeが個人的ブーム。
epsとemfを行ったり来たりできるので、Tgifよりも便利便利。

ダイビル侵入２日目

2007-02-18T13:14:00.000+09:00

と、いうか宣伝を忘れた。

ただいま、未踏ユース成果報告会に出席してます。私の発表は３日目。
未踏に興味のある方、ぜひどうぞ。

眠れない夜

2007-02-17T00:39:00.000+09:00

緊張から

ではなくて家のパソコンの修理！
どうみてもＨＤＤがご臨終です本当に（略

どうしたもんかコレ

最終確認

2007-02-16T03:46:00.000+09:00

ハードウェアの世界では、
直前になってなんらかのトラブルが発生するのが
もう法則でありますが

ディスプレイロボットでも、制御PCのところで、しっかり発動しました。
まあ、直したので大丈夫(と思う。ちょっと動作不安定だけど)。

音声認識がいまひとつですが、当日簡単なインタラクションデモと
APIの実装が見せられる…はずです(壊れませんように)。

どうやら

2007-02-15T08:29:00.000+09:00

家のマシンが壊れたようだ

開発はノートで行っているので、問題は無いけれど
正直、直している時間が無いです。

マーフィーの法則？

音声認識の精度が確保できない

2007-02-12T17:53:00.000+09:00

最終発表でデモできる気分でいましたが、
そういえば発表だけなのかな…

マイクやコンバータを変えてみたけど、
精度を上げるのが根本的にムリそうです。

研究室の環境なのかなー

気づかない

2007-02-10T19:21:00.000+09:00

最終発表まで一週間になりました。

USBの音声関係でここ数日エラーが出てましたが
刺し口を変えたらあっさり直りました。

内部でハブを噛ませてると判断されるといけないとか
そんな感じのエラーでしょうか。

これはわからんですよー

気合いで英語ー

2007-02-09T00:27:00.000+09:00

国際会議の論文を書いてます at 研究室。
日本語を英語にすると、かなり分量が減ってちょっと困ります。

なかなか進みませんね。いろいろと。

発見

2007-02-07T20:43:00.000+09:00

位置取得の精度がいまひとつ良くない…
全方位カメラを上手く使いこなせない感じ

今日の発見：肌色検知はあまり割に合わない

モーション

2007-02-06T14:14:00.000+09:00

コンテンツ不足を補うため、まず片っ端からモーションを作成しているのですが、
汎用的なモーションを作る、というのは非常に難しいですね。
作ってみて、思った以上に「取り付けた物体」や「形状」に依存すると
感じます。

自動生成技術の有り難みがわかりますね。
ディスプレイロボットでは、やりませんけど。

修論終了

2007-02-01T13:37:00.000+09:00

ジャーナルも提出し終わり、修論審査も通過しました。
概要をちょっと手直して提出すれば終わりです。

これで開発にもどれる！
しかし、最終発表まであと17日。

もういくつ寝ると

2007-01-30T10:21:00.000+09:00

もういくつ(研究室で)寝ると
修論+ジャーナル提出日

あと1日か2日くらいかなー

タスク増加

2007-01-16T17:58:00.000+09:00

修論とジャーナルに追われる昨今ですが、
なんと謝恩会の予定が入って来ました

ぎゃー

プロシン終了

2007-01-11T23:00:00.000+09:00

無事に帰宅しました。
プロシンでは多数の方のコメントを頂きました。

とくに、チャットでもらったコメントが面白かったです。
欠点は多数みつかったんで、これを一月かけて
つぶしていきたいとおもいます。

原因判明

2007-01-07T23:10:00.000+09:00

プロシン前の修理。

サーボモータの振動の原因が判明しました。
てっきり、モータの使いすぎによるモータ内部の劣化が
原因かと思っていたのですが、どうやら外側の、
ロボット外装とモータを繋ぐプラスチックのギアが
少しずつ削れていったのが原因のようです。

原因がわかって、すっきり。
あとはスライドの準備を…

掃除機ゲット

2007-01-06T19:57:00.000+09:00

プログラミングシンポジウムで使う「ネタ」について
ホテルに電話し，確認を取りました．

ホテルで確保できないと，こっちから何か持ってかないと
いけないので…

年始初めの挨拶

2007-01-01T00:12:00.000+09:00

あけましておめでとうございます！

本年も頑張ります！

年末締めの挨拶

2006-12-31T20:28:00.000+09:00

報告がありませんでしたが
この下旬は、ずーっと文章を書いてました。
（今も書いています）

どうやら、ジャーナルに出すことになりそうです。

いろいろなことがあった一年でしたが、
とても楽しい一年でした。

来年も、よろしくお願いいたします＞見てる人

載りました

2006-12-20T02:20:00.000+09:00

あ、載った。

１２／１６のさきがけデモの際のものですね。

動画でみると、ちょっと振動していてアレですが、
このときは、実は既に左手付け根のモータが壊れてました。
２日間、１４時間連続稼動はきつい。

と、いいわけしても仕方なくて。
たぶん、根元のモータが重さに耐えられないで、だんだんギアが磨り減っていくのだと
思います。設計のミスなのかもなぁ…

外側サイトに動画も載ったので、こちらにもいずれ動画を載せます。
お楽しみに。

今日の会話

2006-12-19T21:45:00.000+09:00

研究室先生からのメール
「そういえばさ、インタラクション２００７に出さないの？」

忘れてました。
えーと、インタラクション２００７の締め切りは…１２／１９

今日じゃん！

　＊

というわけで、先ほどまで原稿をガリガリと書いて提出しました。
ついでにムービーも作りましたとさ。

実装ががが

画像処理の難しさ２

2006-12-18T19:44:00.000+09:00

さきがけデモも無事終了し、細かいライブラリも作成し終え、
いよいよ最後の山、画像認識と音声認識をガリガリと。

と、いっても、両方ともツライ。
本格的なものではなく、ディスプレイロボットを動かすのに充分なくらいの
実装なのですが、精度が厳しいですね。
いまのところ、画像認識にOpenCV、音声認識にはjuliusを使っています。
OpenCVにはだいぶ慣れて来たのですが、juliusの精度が良くない…
さきがけ会場で実行したところ、２，３語聞き取れれば充分、程度。

修論も押して来ましたし、いろいろと遅れそうです。

人形浄瑠璃

2006-12-13T00:45:00.000+09:00

見ました。HAIシンポジウムのイベント。

目の玉がぜんぜん動かない人形なのに、視線を感じられるのは
凄いですね。

明日は発表。

画像認識と戦う

2006-12-11T20:14:00.000+09:00

リアルタイムの画像認識は難しいな…
画像認識ははまりポイントがいっぱいあって難しいです。
背景差分の取得方とかも検討しないといけないけど、
明日のHAIまでには、間に合わない。

そろそろ修論シーズンに入ってきました。厳しめ。

uint64_t

2006-12-08T15:21:00.000+09:00

昨日の問題は、プログラム内でuint64_tが上手く扱えていなかったのが
原因でした。
現在は

uint64_t value=((uint64_t)0x87654321 << 32)+ 0x12345678;

という形で変換しております。
キャプチャはこんな感じで同期。スピードも問題なし

(追記)

なんかすぐエラーが出ます。怪しいオプションを渡してしまうとそれだけでコケる
みたいです。開発マシンのkernelが2.4だからだろうか。
そのたびにリブートかけるのが面倒…

カメラ

2006-12-07T18:19:00.000+09:00

全方位カメラと普通のieee1394カメラを
2台直列で動かしているのですが、キャプチャがうまくいきません。
始めはうまくいっているのですが、稼働中におかしくなります。

なぜだー！